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Etre
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Appa
(7)
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Est-a
(3)
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Apte
(2)
[10][_]
Tif
(2)
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Ner
(2)
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DANS
(1)
[13][_]
Tre
(1)
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DCTM
(1)
[15][_]
Tric
(1)
[16][_]
Minal
(1)
[17][_]
Cou
(1)
[18][_]
Tir
(1)
[19][_]
Physical
(17/ 20)
[20][_]
103 Pa
(3)
[21][_]
610 millimetres
(2)
[22][_]
1 kilohertz
(1)
[23][_]
5 l
(1)
[24][_]
5 kilogrammes
(1)
[25][_]
0,052 millimetres
(1)
[26][_]
0,03 metre
(1)
[27][_]
0,052 metre
(1)
[28][_]
310 N
(1)
[29][_]
220-240 volts
(1)
[30][_]
56 litres
(1)
[31][_]
1168 millimetres
(1)
[32][_]
2007 millimetres
(1)
[33][_]
1041 millimetres
(1)
[34][_]
1753 millimetres
(1)
[35][_]
978 millimetres
(1)
[36][_]
1283 millimetres
(1)
[37][_]
Molecule
(5/ 10)
[38][_]
gold
(6)
[39][_]
cialis
(1)
[40][_]
etran
(1)
[41][_]
Li
(1)
[42][_]
contac
(1)
[43][_]
Company Reg No.
(2/ 2)
[44][_]
BP-1050-3
(1)
[45][_]
TC 5504 P
(1)
[46][_]
Organism
(2/ 2)
[47][_]
mani
(1)
[48][_]
precis
(1)
[49][_]
Substituent
(1/ 1)
[50][_]
TMS
(1)
[51][_]
Disease
(1/ 1)
[52][_]
Tic
(1)
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Publication
_________________________________________________________________
Number FR2513165A1
Family ID 19203455
Probable Assignee Vs Eng Ltd
Publication Year 1983
Title
_________________________________________________________________
FR Title APPAREIL DE MANIPULATION MECANIQUE ET PROCEDE DE MISE EN
OEUVRE DE CET APPAREIL
Abstract
_________________________________________________________________
L'INVENTION CONCERNE UN APPAREIL DE MANIPULATION MECANIQUE ET UN
PROCEDE DE MISE EN OEUVRE DE CET APPAREIL.
DANS CET APPAREIL DE MANIPULATION MECANIQUE COMPORTANT AU MOINS UN
DISPOSITIF A BRAS 24, 26, 27, 28 RELIE A UN ORGANE D'UTILISATION 25,
UN VERIN 20 ENTRAINANT L'ORGANE D'UTILISATION VERS UN POINT PRESCRIT
ET UN MECANISME DE FREIN 29 ARRETANT LE DEPLACEMENT DU DISPOSITIF A
BRAS AINSI QU'UN APPAREIL DE DETECTION 53 RELIE A UN DISPOSITIF DE
COMMANDE, LE FREIN EST ENTRAINE PAR UN MOTEUR PAS-A-PAS 49, L'APPAREIL
53 DETECTE LA POSITION DU FREIN 29 PAR RAPPORT A UNE REFERENCE ET LE
DISPOSITIF DE COMMANDE EXCITE LE VERIN 20 POUR ENTRAINER L'ORGANE 25
VERS LE POINT PRESCRIT, PUIS ACTIONNE LE FREIN 29 ET ENTRAINE LE
MOTEUR 49 POUR AMENER L'ORGANE 25 AU POINT PRESCRIT.
APPLICATION AUX ROBOTS INDUSTRIELS.
Description
_________________________________________________________________
13165
La presente invention concerne un appareil de mani-
pulation mecanique et en particulier un bras mobile agence de maniere
a etre raccorde a un dispositif de manipulation
tel qu'une pince, une ventouse ou un patin electromagneti-
que. Dans le domaine de la fabrication actuelle sur les chaines de
montage, il est necessaireque des fonctions de routine soient
effectuees par un appareil de manipulation mecanique connu
habituellement sous le terme familier de
"robot" Probablement la forme la plus simple d'un appa-
reil de manipulation se deplace dans un seul plan et compor-
te un dispositif de manipulation raccorde a une extremite d'un bras
mobile Un tel bras mobile peut comporter un
piston mobile monte dans un cylindre statique, dans laquel-
le la pression pneumatique determine la direction et l'eten-
due du deplacement du bras mobile On notera qu'il est pos-
sible de fabriquer un appareil apte a se deplacer dans deux
plans, en raccordant le premier bras a un second bras dispo-
se perpendiculairement de telle maniere que par exemple, si
le premier bras est deplace suivant une direction horizonta-
le ou x, le second bras est agence de maniere a se deplacer selon une
direction verticale ou direction y En Elue de fournir une machine apte
a se deplacer dans une troisieme direction, a savoir la direction z,
on raccorde un auttre
bras mobile semblable aux deux premiers bras, par l'inter-
mediaire d'une cremaillere et d'un pignon, au second bras
mobile de telle maniere que le deplacement lineaire du pis-
ton est converti en un mouvement de rotation de maniere a
entrainer en rotation le second bras dispose verticalement.
Lesbras sont relies a une source de programmation, dans la-
quelle sont conservees une serie d'instructions concernant les
deplacements des bras, et, en fonction des instructions
conservees par la source de programmation, les bras sont ap-
tes a realiser des deplacements repetitifs.
Dans un appareil de manipulation mecanique connu, la vitesse de
deplacement des bras est lente, car on notera que les bras doivent
cesser tout deplacement en un point precis et que, si leur vitesse est
trop elevee,il se produit
un depassement de course.
La presente invention a pour but de fournir un appa- reil de
manipulation mecanique permettant un deplacement
relativement rapide d'un point a un autre et qui possede ega-
lement un degre eleve de precision en position Ce but est
atteint conformement a la presente invention dans un appa-
reil de traitement mecanique permettant un deplacement point-
a-point, comportant au moins un dispositif a bras raccorde a un organe
d'utilisation, un verin servant a entrainer 1 ' organe d'utilisation
vers un point prescrit predetermine, un mecanisme de frein agence de
maniere a arreter de facon
selective le deplacement du dispositif a bras, et un appa-
reil de detection de position agence de maniere a detecter la position
de l'organe d'utilisation par rapport a un point de reference et
raccorde a un dispositif de commande, ce dernier definissant les
instructions de deplacement point a point de l'organe d'utilisation,
caracterise en ce que le frein est raccorde de maniere a etre actionne
par un moteur
pas-a-pas sur une course limitee predeterminee, que l'appa-
reil de detection de position est egalement agence de manie-
re a detecter la position du frein par rapport au point de reference
et que le dispositif de commande est agence de maniere a exciter de
facon sequentielle le verin
si cela est necessaire, pour entrainer l'organe d'uti-
lisation vers le point prescrit et dans les limites de la course de
deplacement du moteur pas-a-pas, actionner le frein de maniere a
arreter le deplacement du dispositif a bras et
entrainer le moteur pas-a-pas pour amener l'organe d'utili-
sation au point prescrit.
L'appareil conforme a la presente invention permet d'entrainer
rapidement l'organe d'utilisation jusqu'a un point d'arret approche
desire au moyen du verin, puis de le positionner de facon precise au
moyen du moteur pasa-pas de maniere a obtenir les avantages d'une
vitesse elevee et
d'une bonne precision.
De preference le verin comporte un cylindre et un piston mobile
associe raccorde au dispositif a bras, une source de pression et un
dispositif a soupapes agence de maniere a maintenir le piston
essentiellement en equilibre dynamique, par l'application d'une force
a partir de la source de pression, jusqu'a ce qu'il soit active par un
signal provenant du dispositif de commande.
Avantageusement le dispositif a bras comporte une barre de charge
raccordee a et deplacable avec le piston
et qui est portee par des paliers.
Normalement le dispositif de commande comporte un dispositif de
memoire contenant lesdites instructions et
coordonnees du deplacement point-a-point.
De preference la source de pression est une source d'air comprime, le
verin est pneumatique et le dispositif
a soupapes comporte au moins une soupape pneumatique ac-
tionnee par un solenoide electrique et disposee entre la source de
pression et une face respective du piston dans le cylindre, tandis
qu'un regulateur est monte dans l'une des canalisations pour garantir
l'application de pressions differentes sur les faces opposees du
piston et maintenir de ce fait le piston essentiellement en equilibre
dynamique jusqu'a ce qu'il soit active de maniere a supprimer cet
equilibre.
Habituellement les soupapes pneumatiques du dispo-
sitif a soupapes ossedent un orifice normalement ouvert rac-
corde a la source de pression, un orifice commun raccorde
a une face du piston et un orifice normalement ferme rac-
corde par l'intermediaire d'un dispositif de regulation de
la vitesse du piston, a une sortie.
De preference la source de pression est egalement
raccordee a l'orifice normalement ferme d'une soupape pneu-
matique determinant le fonctionnement du frein.
Dans une forme de realisation preferee, le disposi-
tif de regulation de la vitesse du piston comporte plusieurs
soupapes pneumatiques actionnees par des solenoides electri-
ques, de telle maniere que l'une quelconque ou la combinai- son de ces
soupapes libere de l'air a partir du dispositif a
soupapes, en une quantite determinee par la position du pis-
ton dans le cylindre de sorte que le piston est entraine a
une vitesse predeterminee essentiellement constante inde-
pendamment de la position dudit piston dans le cylindre.
Avantageusement les orifices d'aeration des soupa-
pes respectives du dispositif de regulation de la vitesse
du piston possedantdessurfaces differentes en coupe trans-
versale de maniere a rendre maximum les nombres des diffe-
rentes ouvertures d'aeration en coupe transversale et, de
cette maniere, a obtenir la vitesse predeterminee essentiel-
lement constante du piston.
Avantageusement la barre de charge se compose d'une
barre comportant des rails disposes sur des faces respecti-
vement opposees de la barre et dont chacun est agence de ma-
niere a etre guide par des paliers se composant de deux ga-
lets disposes longitudinalement pour chaque rail.
La barre de charge possede avantageusement la forme
d'un U renverse en coupe transversale.
De preference le frein comporte un calibre possedant deux bras,
quipivotent au niveau de l'une de leurs extremites et portent un
materiau de friction situe sur les faces exterieures de leurs
extremites libres en vue de contacter les faces interieures de la
barre de charge conformee en U
en fonction de la position d'un dispositif d'actionnement.
De facon appropriee le dispositif d'actionnement comporte un cylindre
menage dans les surfaces exterieures de chaque bras en position
intermediaire entre le pivot et
le materiau de friction, un piston en forme d'haltere pene-
trant dans chaque cylindre, un orifice d'admission de la pression
pneumatique vers l'un des cylindres et un ressort de compression
servant a maintenir le frein dans son etat non active, de telle
maniere qu'en cours de fonctionnement,
le piston est fixe et les bras du calibre se deplacent.
Dans une forme de realisation habituellement prefe- ree, le frein est
monte sur la vis mere par l'intermediaire
de rainures a recirculation de billes, disposees axialement.
Un accouplement flexible est prevu entre le moteur
pas-a-pas et la vis mere.
L'appareil de detection de position est un transduc-
teur de deplacement absolu, comportant une tige dont une ex-
tremite porte une source d'impulsions servant a produire une
impulsion de demarrage electrique a une frequence de repeti-
tion predeterminee et ainsi qu'un transducteur de torsion,
et un couple de dispositifsa aimants entourant circonferen-
tiellement la tige en etant espacessuivant la direction lon-
gitudinale sur cette derniere, dont l'un est raccorde de
maniere a se deplacer avec-la barre de charge et dont l'au-
tre est raccorde de maniere a se deplacer avec le frein, et des
dispositifs de determination de distance servant a determiner la duree
necessaire a une impulsion emise pour etre renvoyee par l'un des
dispositifs a aimants sous la forme d'uneimpulsion de torsion au
transducteur de torsion, la position du dispositif a aimants respectif
pouvant etre
determinee a partir de ladite duree.
Normalement chaque dispositif a aimants est forme
par quatre aimants espaces circonferentiellement.
De preference le dispositif de commande comporte
en outre un microprocesseur electronique branche de manie-
re a recevoir et delivrer des signaux d'entree au disposi-
tif de memoire et a l'appareil de detection de position et, en
fonction de ces derniers, a transmettre des ordres au dispositif a
soupapes, au dispositif de regulation de
la vitesse du piston, a un dispositif de regulation de sou-
pape, au frein et au moteur pas-a-pas.
De facon appropriee le dispositif de memoire compor-
te une memoire a acces direct CMOS (CMOS RAM) permettant la
memorisation des donnees et une memoire a acces direct (RAM) pour la
memorisation temporaire des donnees Avantageusement la memoire CMOS
RAM est agencee de maniere qu' apres que chaque point terminal de la
course de
l'organe d'utilisation a ete atteint, elle met a jour l'in-
formation presente dans la memoire RAM de sorte qu'une distan-
ce minimale de deplacement du frein le long de la vis mere
du moteur pas-a-pas est requise.
Avantageusement le dispositif de memorisation con-
tient une information concernant les parametres spatiaux definissant
une zone interdite, dans laquelle l'organe d' utilisation n'a pas le
droit de passer et des instructions sont fournies de maniere a
permettre a l'organe d'utilisation
de manoeuvrer autour d'une telle zone interdite.
De facon appropriee le dispositif de memoire est mu-
ni de plusieurs jeux differents d'informations de strategie,
chaque jeu definissant un type de deplacement de l'orga-
ne d'utilisation doit effectuer, et il est prevu un dispo-
sitif de selection permettant de selectionner une strategie
particuliere, en combinaison avec des coordonnees de depart et de fin,
que l'organe d'utilisation doit adopter, de telle sorte que le
deplacement de cet organe d'utilisation entre ses coordonnees de
depart et de fin est determine par la
strategie choisie.
Conformement a une caracteristique de la presente in-
vention il est prevu un procede de manoeuvre d'un appareil de
manipulation mecanique utilise pour un deplacement point-a-
point comportant au moins un dispositif a bras raccorde a
un organe d'utilisation, un verin servant a entrainer gold-
gane d'utilisation vers un point prescrit predetermine, un
mecanismede frein pour arreter de facon selective le deplace-
ment du dispositif a bras, et un appareil de detection de
position servant a detecter la position de l'organe d'utili-
13165
sation par rapport a un point de reference et qui est rac-
corde a un dispositif de commande, qui definit les instruc-
tions de deplacement point-a-point de l'organe d'utilisation,
caracterise en ce que le frein est entraine par un moteur pas-a-pas
sur une course limitee predeterminee, que l'appa- reil de detection de
position detecte egalement la position
du frein par rapport au point de reference et que le dis-
positif de commande excite d'une facon sequentielle le ME-
verin, si cela est necessaire, de maniere a entrainer
l'organe d'utilisation vers le point prescrit et dans la li-
mite de la course d'avance du moteur pas-a-pas, puis a ac-
tionner le frein de maniere a arreter le deplacement du dis-
positif a bras et a entrainer le moteur pas-a-pas pour amener
l'organe d'utilisation au point prescrit.
D'autres caracteristiques et avantages de la presen-
tes invention ressortiront de la description qui donnee ci-
apres prise en reference aux dessins annexes, sur lesquels: la figure
1 represente une vue en perspective d'un
appareil selon l'invention servant a realiser des deplace-
ments dans trois plans x, y et z perpendiculaires entre eux; la figure
2 represente sous forme schematique l'un des bras servant a realiser
un deplacement suivant l'une des directions;
la figure 3 represente une coupe transversale ver-
ticale d'un frein; et
la figure 4 represente sous la forme d'un schema-
bloc un schema de cablage desraccordementsde commande.
L'appareil de manipulation mecanique represente
sur la figure 1 comporte trois bras 1,2 et 3 perpendicu-
laires entre eux et servant a realiser un deplacement suivant les
directions respectives-x, y et z Le bras 1 pour la direction x est
montesur une plate-forme 4 et une partie d'extension du bras 1 est
logeea l'interieur d'un soufflet De facon similaire les parties
d'extension
des bras 2 et 3 sont egalement logees a l'interieur de souf-
flets respectifs 6 et 7 L'extremite du bras 2, qui est distante du
bras 3, est raccordee a une pince 8 qui peut avoir n'importe quelle
forme appropriee connue et peut etre actionnee de facon connue Chacun
des bras 1, 2 et 3
est raccorde par des cables electriques 9,10 et 11 respec-
tivement a un appareil de commande 12 possedant un poste de
commutation 13 incluant un clavier 14, par exemple du type
commercialise sous le No de modele TN 71 par la societe dite Burr
Brown, un dispositif de commande de deplacement et un bloc-notes ou
une liste de codage 16 L'appareil
de commande comporte egalement un appareil de commande lo-
cale 17 permettant un actionnement des bras par un opera-
teur dispose au voisinage d'un poste de travail.
Etant donne que les differents bras sont identiques,
la description qui va suivre sera faite en reference a un
seul bras pour un deplacement dans une direction, mais on comprendra
que l'on peut obtenir un deplacement dans une direction quelconque en
utilisant des bras orientes et
raccordes de facon appropriee.
En se referant maintenant a la figure 2, on voit qu'un verin
pneumatique 20 possede un cylindre fixe 21 et un piston mobile 22
contactant de facon etanche la paroi interieure du cylindre Le piston
22 comporte une tige 23 raccordee a un bras 24 portant un dispositif
d'utilisation qui est represente sous la forme d'un couple de doigts a
commande pneumatique 25, bien que le dispositif d'utilisa-
tion puisse etre n'importe quel appareil connu en soi, tel que des
ventousesou des patins electromagnetiques Le bras 24 est raccorde a
unepoutre ou barre de charge 26, qui s' etend parallelement a la
direction de deplacement du piston 22 La barre de charge possede des
rails 27 sur ses faces longitudinales opposees et chaque rail 27 est
guide par des galets 28 disposes suivantladirection longitudinale; les
rails 27 et les galets 28 peuvent etre des produits commer-
cialis 6 S par la societe dite Hepco Slide Systems Limited sous les N
O de pieces S-870-1, S-510-1 ou M-780-3 pour
les rails, le dernier element designe possedant une contre-
plaque portant la reference BP-1050-3, et les galets cor-
respondant aux numeros de pieces JA 7-E/C ou JA-10-E/C. La barre de
charge 26 possede une section transversale en forme de U renverse et
un mecanisme de frein 29 monte de facon a contacter les faces
interieures de la section transversale en forme de U est dispose entre
les galets
montes fixes 28.
Le mecanisme de frein represente en particulier sur la figure 3 se
presente sous la forme d'un calibre possedant des bras 30,31 qui sont
montes par une de leurs
extremites sur un pivot 32, tandis que les extremites li-
bres des bras 30 portent une garniture de frein a friction 33 destinee
a contacter les faces interieures de la partie en forme de U de la
barre de charge 27 Un cylindre 34, 35 est situe dans la surface
exterieure de chacun des bras, 31 entre les extremites des bras
portant le pivot 32 et le materiau de friction 33, et un piston 36 en
forme d'halterecomporte des seoment d'etancheite 37,38 situees
respectivement dans les cylindres 34,35 et un axe 39 dis-
pose orthoqonalementpar rapport a l'axe du pivot 32 Un
passage 40 situe a l'interieur de l'axe 39 relie les cy-
lindres 34,35 et un orifice 41 servant a envoyer la pres-
sion pneumatique au cylindre 34 et menage dans une paroi laterale de
ce cylindre Un ressort de compression 42 est monte sur l'axe 39 de
maniere a maintenir normalement le
materiau de friction 33 en contact avec la barre de char-
ge 26.
Sur le meme axe que le pivot 32 sont disposees
un couple de rainures 45 a recirculation de billes, espa-
cees longitudinalement et servant au montage d'un mecanis-
me de frein 29 sur une vis mere 46, dont l'axe est essen-
tiellement parallele a l'axe de la barre de charge 26, les extremites
opposees de la vis mere etant monteesdans paliers 47 Une extremite de
la vis metre 46 est raccordeepar un accouplement flexible 48 a un
moteur pasa-pas 49 a courant
continu et a reluctance variable, la liaison entre le mo-
teur pas-a-pas et le mecanisme de frein etant agenceede maniere a
presenter un jeu sensiblement nul L'accouplement
flexible 48 est prevu de maniere a permettre un certain de-
calage axial avec le moteur pas-a-pas 49 a courant continu et
reluctance variable Le mecanisme de frein 29 comporte un bras 50 qui
est fixe a un ensemble d'aimants 51, forme par quatre aimants
equidistants circonferentiellement et
qui entoure la tige 52 d'un transducteur de deplacement ab-
solu 53, par exemple du type connu sous la designation com-
merciale "Temposonic, serie DCTM".
Le transducteur 53 relie la tige 52 a une source
d'impulsionselectriques/transducteur de torsion 54 Un
autre ensemble d'aimants 55, semblable a l'ensemble d'ai-
mants 51, entoure circonferentiellement la tige 52 et est raccorde a
l'extremite de la barre de charge 26, qui est distante du bras 24, et
la disposition des aimants 51, 55 est telle que les aimants se
deplacent respectivement avec le mecanisme de frein 29 et la barre de
charge 26, alors que la tige 52 et la source d'impulsions/le
transducteur de torsion 54 sont fixes Le transducteur 53 fonctionne
de facon connue de maniere a produire une impulsion elec-
tric de demarrage a une frequence de repetition d'envi-
ron 1 kilohertz et, lors de sa rencontre avec le champ ma-
gnetique produit par des aimants 51 et 52, une torsion est produite
dans la tige 52 et une impulsion acoustique de torsion estrenvoyee au
transducteur de torsion 54 A nouveau, de facon connue,au debut de
chaque impulsion de
demarrage les impulsions produites par un oscillateur-hor-
loge a quartz (non represente) sont delivrees a un compteur
(egalement non represente) et les impulsions de l'oscilla-
teur-horloge sont interrompues lorsque l'impulsion acous-
tic de torsion est detectee par le transducteur 54, et, connaissant le
nombre des impulsions ont ete comptees, il est possible de determiner
la distance de l'un des aimants 51 ou 55 par rapport a la source
d'impulsior Wtransducteur de torsion 54 Il faut ici insister sur le
fait que le type de fonctionnement et l'utilisation du transducteur 53
sont
connus dans la technique.
Le piston 22 est maintenu essentiellement en equili-
bre dynamique par l'air comprime present a une pression de 517 103 Pa
produite par une source 60 Les canalisations pneumatiques partant de
la source 60 passent par des orifices
61, 62 situes au-dessus et au-dessous du piston 22, la cana-
lisation aboutissant a l'orifice 61 comportant une soupape pneumatique
33 actionnee par un solenoide electrique et la
canalisation aboutissant a l'orifice 62 contenant un regula-
teur 64 et une autre soupape pneumatique 65 actionnee par un solenoide
electrique, de sorte que la pression au-dessous du piston est egale a
434 103 Pa et que la pression au-dessus
du piston est egale a 517 103 Pa De cette maniere, on ob-
tient selon la presente invention un equilibre dynamique pour les bras
1 et 2 Cependant, en ce qui concerne le bras
3, etant donne qu'il doit porter le poids du bras 2 et gold-
gane d'utilisation 8, le regulateur 64 est dispose dans la
canalisation aboutissant a l'orifice 61 et les pressions au-
dessus et au-dessous du piston 22 sont inversees.
Les soupapes pneumatiques actionnees par des sole-
noides electriques, decrites ici, sont toutes du meme type et, pour la
commodite du dessin, on n'a represente que
l'organe d'etancheite 66 des soupapes, cet organe d'etanchei-
te etant represente dans sa position de repos, c'est-a-dire
sa position de non activation L'indication NO designe l'ori-
fice normalement ouvert, l'indication N C designe l'orifice
normalement ferme et l'indication C desiane l'orifice commun
toujours ouvert Par consequent les orifices normalement ou-
verts des soupapes 63,65 sont raccordes aux canalisations provenant de
la source de pression 60, et les orifices communs 63, 65 sont
raccordes respectivement aux orifices 61, 62 et les orifices
normalement fermes des soupapes 63,
sont interconnectes entre-eux La jonction entre les ori-
fices normalement fermes des soupapes 63,65 est reliee a 1 ' orifice
normalement ferme respectif d'un ensemble de trois autres soupapes
pneumatiquesactionnees par des solenoides
electriques, 70, 71, 72, dont les orifices normalement ou-
verts sont bloques Les orifices communs des soupapes 70, 71,
72 sont raccordes respectivement par l'intermediaire d'etran-
glements 73, 74, 75, possedant des diametres differents, a une sortie
d'evacuation commune 76 Le role des soupapes, 71, 72 et de leurs
etranglements respectifs 73, 74, est de commander la vitesse du L
piston 22 de maniere que ce dernier se deplace avec une vitesse
essentiellement constante, independamment de sa position dans le
cylindre 21 Grace a l'utilisation de soupapes 70, 71, 72, comportant
des etranglements differents 73, 74, 75, il est possible de rendre
maximum le nombre des differentes ouvertures d' aeration en coupe
transversale en ouvrant l'une quelconque ouunensemble des soupapes 70,
71, 72 et en conferant de ce fait au piston la vitesse predeterminee
essentiellement constante qui est requise L'orifice normalement ferme
d' une autre soupape pneumatique actionnee par un solenoide electrique
77 et est raccorde a la source d'air comprime, tandis que son orifice
normalement ouvert est raccorde
a la sortie 74 et que son orifice commun est relie a l'ori-
fice 41 situe sur le mecanisme de frein 29.
En se referant maintenant a la figure 4, on voit que l'appareil de
commande inclut un microprocesseur 80
* tel que l'appareil connu dans le commerce sous la desi-
gnation'Texas Instruments 9900 ', raccorde par un memoire bloc-notes a
acces direct d'enregistrement/lecture (RAM)
81,tellequ'une memoire portant la designation commercia-
le "Texas Instruments TMS 2214/45 NL", utilisee lors de l'exe-
cution de calculs par le microprocesseur 80 pour la sequen-
ce des phases operatoires que doivent effectuer le ou les
bras Le microprocesseur 80 est raccorde par l'intermediai-
re d'un bus principal bidirectionnel a un module de memoire et de
programmation 82, qui est une memoire CMOS RAM telle que la memoire
designee sous l'appelation commerciale "Toshiba,N de serie TC 5504 P 1
" Le module 82 possede une alimentation en energie a piles de secours
(non representee) servant a proteger l'information memorisee dans le
module
dans le cas d'une interruption de l'alimentation en energie.
Le module 82 contient au moins les details suivants de pro-
grammation. diair 83 qu 82 A etre ment gane 1 Information de position
2 Procede de deplacement vers une position requise (strategie).
3 Duree d'actionnement de l'organe d'utilisation.
4 Essais pour d'autres signaux d'entree, par exem-
ple un essai servant a determiner si une presse
a fonctionne.
La production d'autres signaux de sortie, par
exemple une instruction servant a faire fonc-
tionner une presse.
6 Parametres spatiaux definissant une zone inter-
dite qui ne doit pas etre traverse par l'organe d'utilisation, et des
instructions permettant a l'organe d'utilisation de contourner une
telle
zone interdite.
7 Information d'edition.
Le module 82 est egalement raccorde par l'intermne-
ce d'un bus bidirectionnel a un module d'enseignement Li est prevu
pour l'envoi d'instructions au module ce sujet, l'information
point-a-point d'un bras peut
introduite dans le module 82 par le module d'enseigne-
83, par exemple au moyen d'un guidage manuel de gold-
d'utilisation sur une trajectoire passant par les dif-
f erents points pouvant etre memorises dans le module 82, ou bien au
moyen d'une commutation du bras dans ces differentes
positionspoint-a-point ou bien au moyen d'une definition prea-
lable des positions point-a-point sous une forme absolue Une autre
technique d'affectation de la sequence imaginee d'eve- nements, que
l'organe d'utilisation doit effectuer, consiste a utiliser une
strategie definie a l'avance A ce sujet, il est possible d'utiliser de
nombreuses strategies differentes pour le deplacement d'un organe
d'utilisation d'un point x a un point y, et par exemple l'organe
d'utilisation peut se deplacer: a) suivant une ligne droite,
b) de facon precise le long de l'axe z, puis de fa-
con precise le long de l'axe x et finalement de facon pre-
cise de long de l'axe y, c) de facon precioe le long de l'axe y, puis
de fa-
con precise le long de l'axe x et finalement de facon pre-
cise le long de l'axe z,
d) de facon precise le long de l'axe x, puis simul-
tanement suivant une diagonale formee entre les axes y et z, e) en
parcourant une distance largement dimensionnee suivant l'axe z, puis
en se deplacant jusqu'a une position approchee d'une position de
reference predeterminee, puis en se deplacant de facon precise suivant
une diagonale entre les axes x et y et d'une facon approchee suivant
l'axe z, puis en se deplacant de facon precise suivant l'axe z. En
utilisant une telle technique de programmation des strategies dans le
module 82, il n'est pas necessaire
de programmer l'organe d'utilisation pour chaque point in-
dividuel de l'ensemble des points par lesquels il doit
passer Par exemple, en choisissant la strategie (e) ti-
dessus et en programmant seulement les coordonnees de de-
part et de fin de l'organe d'utilisation, il n'est pas necessaire de
programmer le deplacement suivant l'axe z, qui peut peut-etre etre
necessaire pour quitter le bord d'un conteneur La quantite de
programmation necessaire est par consequent reduite dans le cas de
l'emploi d'une telle technique. Le poste de commutation 13,incluant le
panneau de 1 ' operateur, possede une sortie aboutissant au
microprocesseur
et peut etre actionne de maniere a delivrer des instruc-
tions au microprocesseur de maniere ( 1) a deplacer l'appa-
reil sur un seul pas a la fois, par exemple pour deployer ou retracter
un bras, operation suivie par un pas suivant d'actionnement d'une
pince de l'organe d'utilisation, ou
( 2) a effectuer un cycle complet d'evenements, ( 3) a rea-
liser un arret en cas d'urgence ( 4) a realiser une pose/
un deplacement continu de la pince, ( 5) a faire fonction-
ner l'appareil de facon continue.
Le microprocesseur 80 est raccorde a chacun des so-
lenoides electriques des soupapes 63,65,70,71,72 et 77 et egalement
par l'intermediaire d'une liaison marche/arret 84 et d'une liaison
directionnelle (sens des aiguilles d' une montre/sens inverse des
aiguilles d'une montre) 85 a une unite 86 de commande d'entrainement
du moteur pas-a-pas, qui a son tour est raccordee au moteur pas-a-pas
49 Le transducteur de deplacement absolu 53 est raccorde par 1 '
intermediaire d'un bus bidirectionnel a un circuit 87 d' entrainement
et d'interface, qui est relie a son tour par
l'intermediaire d'une liaison bidirectionnelle au micro-
processeur 80.
On comprendra que, sur la figure 4, aucune des conditions
d'alimentation en puissance n'a ete representee afin de conserver la
clarte du dessin, et que de telles
conditions sont naturellement prevues dans la pratique.
En outre il n'est pas apparu necessaire d'indiquer un pro-
gramme particulier etant donne que chaque programme varie d'une
application a l'autre de l'appareil et qu'une telle
programmation entre parfaitement dans le cadre des connais-
sances du specialiste de la technique.
Lors du fonctionnement du bras represente sur les
figures 2 a 4, le transducteur 53 determine si le deplace-
ment desire des doigts 25 se situe dans la gamme de depla-
cement englobee par la vis mere 46 et, si le microprocesseur 80
determine que c'est le cas, alors le dispositif de com- mande
d'entralnement dumoteur pas-a-pas est actionne par l'intermediaire de
liaison 84 et la vis mere est entrainee en rotation au moyen
d'instructionsenvoyeesdans la liaison, etant donne que le materiau de
friction 33 du frein serlela face inferieure de la barre de charge 26
et que les rails sont de ce fait deplaces sur les galets 28 Lorsque
la position desiree a ete atteinte, comme cela est determi-
ne par le transducteur 53, le microprocesseur 80 commande
le debranchement de 1 ' unite 86 de commande de l'entraine-
ment du moteur pas-a-pas et une instruction provenant du
microprocesseur 80 est envoyee par l'intermediaire d'une liaison (non
representee) au doigts 25 de maniere qu'ils
realisent une fonction desiree.
On suppose maintenant que le deplacement desire du bras se situe en
dehors de la gamme de deplacement de la vis mere; c'est alors la
sequence suivante de pas-ou phase S operatoires qui intervient: 1
Essentiellement simultanement: a Le transducteur 53 detecte la
position de 1 ' aimant 55 et de fait le microprocesseur 80 determine
dans
quelle direction la barre de charge 26 se deplace Par con-
sequent le microprocesseur regle l'une des soupapes 63 ou, la soupape
63 etant actionnee si l'on desire deployer le bras (c'est-a-dire
entrainer le piston 22 et la barre de charge 26 vers la gauche comme
cela est represente sur
la figure 2), alors que c'est la soupape 65 qui est action-
nee si l'on desire retracter le bras.
b Une soupape predetermineeou une combinaison pre-
determinee des soupapes 70,71 ou 72 est actionnee en fonc-
tion de la position du piston 22 dans le cylindre 21.
c La soupape de frein 77 est actionnee, et d le microprocesseur
commande le moteur pas-a-pas
49 de maniere que le frein soit centre sur la vis mere, com-
me cela est determine par la position de l'aimant 5 l De cet-
te maniere on obtient la valeur maximum de deplacement du
frein le long de la vis mere dans chaque direction.
Lors de l'activation, par exemple de la soupape 63, l'organe
d'etancheite 66 est releve de maniere a ouvrir 1 ' orifice normalement
ferme de la soupape 63 et de maniere a reduire ainsi la pression sur
la partie superieure du piston
22 Ce dernier est par consequent deploye hors du cylindre 21.
L'echappement de la pression d'air hors de la soupape 63 est
vehicule par l'intermediaire de l'une quelconque ou d'une com-
binaison des soupapes 70, 71 ou 72 de telle maniere que,quelle que
soit la position de depart du piston 22 dans le cylindre 21, le piston
se deplace avec une vitesse essentiellement constante. Lors de
l'actionnement de la soupape 77, l'organe d'etancheite de cette
soupape ouvre l'orifice normalement ferme de sorte que la pression de
l'air est appliquee par 1 ' intermediaire de l'orifice 41 au cylindre
34 du mecanisme de frein 29 Etant donne que les segments d'etancheite
37 du piston 67 sont fixes a l'axe 39, les bras 30,31 tournent autour
du pivot 32 en comprimant de ce fait le ressort 42 et ecartent le
materiau de friction 33 de la barre de charge 26. 2 La barre de charge
26 commence par consequent a accelerer et l'acceleration de la barre
est determinee par le microprocesseur 80 OA partir de l'information de
position
de l'aimant 55, obtenue a partir du transducteur 53.
3 Le microprocesseur prevoit alors le meilleur
instant de freinage pour arreter les doits 25 dans la posi-
tion requise, et un tel calcul mathematique est effectue dl
une maniere connue en soi.
4 A l'instant requis de freinage, le microprocesseur transmet des
signaux aux soupapes de direction 63 ou 64, aux soupapes 70, 71, 72 et
a lasoupape de frein 77 de sorte
que les soupapes activees anterieurement sont desactivees.
La barre de charge 26 et par consequent les doigts 25 sont ainsi
amenes a s'arreter. Le microprocesseur lit ensuite la position de 1 '
aimant 55 et, au bot de cinq lectures toutes identiques, on suppose
que la barre s'est arretee de fait L'information de position de
l'aimant 55 est comparee a la valeur desiree et
le microprocesseur regle ensuite les liaisons 84,85 de manie-
re a command Erle moteur pas-a-pas 49, qui a son tour entraine
en rotation la vis mere 46 Etant donne que le frein contac-
te la barre de charge, cette derniere et par consequent les doigts 25
sont amenes dans la position desiree L'information de position de la
barre est a nouveau determinee a partir de l'aimant 55, compte-tenu du
fait que la source d'impulsior:/le transducteur de torsion 54
represente le point de repere fixe
a partir duquel les mesures sont effectuees Lorsque le micro-
processeur 80 determine si les doigts 25 sont dans la posi-
tion desiree, alors le signal de direction present dans la liaison 85
est supprime et un signal ARRET est envoye par 1 '
intermediaire de la liaison 84 au moteur pas-a-pas 49.
Les doigts 25 se trouvent alors en un point desire
et peuvent etre actionnes de facon connue.
En utilisant le microprocesseur de la presente in-
vention, on a trouve qu'une fois atteint chaque point ter-
minal d'une course, il est possible de mettre a jour l'infor-
mation dans le module de programmation 82 de sorte qu'une valeur
minimum de deplacement du mecanisme de frein 45 le long
de la vis mere 46 est requis, ce qui accroit la vitesse point-
a-point de l'appareil.
Apres avoir decrit la presente invention, on notera
que l'appareil selon cette derniere permet d'entrainer rapide-
ment un bras jusqu'a un point d'arret desire approche, puis de
positionner precisement le bras au moyen du moteur pas-a-pas 1 9 de
sorte que l'on obtient les avantages d'une vitesse elevee fournie par
le verin pneumatique 20, et la precision fournie
par le moteur pas-a-pas 49 et la vis mere 46.
Dans une forme de realisation pratique de la presen-
te invention, on a prevu les parametres suivants: Charge maximum sur
le bras: 5 kilogrammes Course/deplacement maximum suivant les axes x
et y: 610 millimetres
Course/deplacement maximum suivant 1 ' axe z: 305 milli-
metres ( 610 millimetres etant disponibles en option) Precision de
position sur tous les axes: plus ou moins 0,052 millimetres
(repetabilite 5 pour-cent de resolution) Positions memorisees: maximum
de 1000 positions memorisees disponible Vitesse de positionnement du
bras de manipulation: minimum 0,03 metre par seconde Duree de
deplacement point-a- point: 2 secondes au maximum Vitesse de
deplacement sur les trois axes: minimum 0,052 metre par seconde Force
d'abaissement maximum suivant l'axe z: 310 N Alimentation electrique:
220-240 volts en courant alternatif Alimentation d'air: 56 litres par
minute Dimensions: axe y 1168 millimetres a l'etat retracte, 2007
millimetres a l'etat deploye; axe x 1041 millimetres a l'etat
retracte, 1753 millimetres a l'etat deploye; axe z 978 millimetres a
l'etat retracte, 1283 millimetres a
l'etat deploye.
13165
Claims
_________________________________________________________________
REVENDICATIONS
1 Appareil de manipulation mecanique pour un depla-
cement point-a-point, comportant au moins un dispositif a bras (
24,26,27, 28) raccorde a un organe d'utilisation ( 25), un verin ( 20)
servant a entrainer l'organe d'utilisation
vers un point predetermine, un mecanisme de frein ( 29) agen-
ce de maniere a arreter de facon selective le deplacement du
dispositif a bras, et un appareil de detection de position
( 53) agence pour detecter la position de l'organe d'utili-
sation par rapport a un point de reference et qui est rac-
corde a un dispositif de commande ( 80,81,82,83,86), qui de-
finit des instructions de deplacement point-a-point de gold-
gane d'utilisation, caracterise en ce que le frein ( 29) est raccorde
de maniere a entrainer par un moteur pas-a-pas ( 49) sur une co urse
limitee predeterminee,que l'appareil de detection de position ( 53)
est egalement agence de maniere a detecter la position du frein ( 29)
par rapport au point de reference
et que le dispositif de commande ( 80,81,82,83,86) est agen-
ce de maniere a exciter de facon sequentielle le verin ( 20)
si cela est necessaire, pour entrainer l'organe d'utilisa-
tion ( 25) en direction du point prescrit et dans les limi-
tes de la gamme d'avance du moteur pas-a-pas ( 49), a action-
ner le frein ( 29) pour arreter le deplacement du dispositif a bras (
24, 26,27,28) et a entrainer le moteur pas-a-pas ( 49)
pour ramener l'organe d'utilisation ( 25) au point prescrit.
-2 Appareil de manipulation mecanique selon la re-
vendication 1, caracterise en ce que le verin ( 20) comporte un
cylindre ( 21) et un piston mobile associe ( 22), qui est raccorde au
dispositif a bras ( 24,26,27,28), une source de pression ( 60) et un
dispositif a soupapes ( 63,65) agence
de maniere a maintenir le piston essentiellement en equi-
libre dynamique par application d'une force a partir de la source de
pression ( 60), jusqu'a ce qu'il soit actionne par un signal provenant
du dispositif de commande ( 80,81,82,83, 86).
3 Appareil de manipulation mecanique selon la reven-
dication 2, caracterise en ce que le dispositif a bras comporte une
barre de charge ( 26) raccordeea et mobile avec le piston
( 22) et qui est porteepar des paliers ( 28).
4 Appareil de manipulation mecanique selon l'une
des revendications 2 et 3, caracterise en ce que
le dispositif de commande comporte un dispositif de memoire ( 81,82)
contenant lesdites instructions et coordonnees des
deplacements point 7 a-point.
5 Appareil de manipulation mecanique selon l'une
des revendications 2 a 4, caracterise en ce que
la source de pression ( 60) est une source d'air comprime, que le
verin ( 20) est pneumatique et que l'agencement des soupapes ( 63,65)
comporte au moins une soupape pneumatique actionnee par un solenolde
electrique et branchee entre la source de pression ( 60) et une face
respective du piston ( 22) situe dans le cylindre ( 21), et qu'il est
prevu un regulateur ( 64) dans l'une des canalisations pour garantir
des pressions differentes sur les faces opposees du piston
et maintenir de ce fait le piston essentiellement en equi-
libre dynamique, jusqu'a ce qu'il soit actionne de maniere
a rompre cet equilibre.
6 Appareil de manipulation mecanique selon la re-
vendication 5, caracterise en ce que les soupapes pneumatiques
du dispositif a soupapes ( 63,65) possedent un orifice normale-
ment ouvert (N 0) raccordd a une source de pression ( 60), un orifice
commun (c) raccorde a une face respective du piston
( 22) et un orifice normalement ferme (N C) raccorde,par l'in-
termediaire d'un dispositif ( 70,71,72) de regulation de la
vitesse du piston,a uoesortie d'evacuation ( 76).
7 Appareil de manipulation mecanique selon la re-
vendication 6, caracterise en ce que la source de pression ( 60) est
egalement raccordee a l'orifice normalement ferme
(N C) d'une soupape pneumatique ( 77) determinant le fonction-
nement du frein ( 29).
8 Appareil de manipulation mecanique selon l'une
des revendications 6 et 7, caracterise en ce que
le dispositif de regulation de la vitesse du piston compor-
te plusieurs soupapes pneumatiques ( 70,71,72) actionnees par des
solenoides electriques et raccordees de telle maniere que l'une
quelconque ou une combinaison de ces soupapes evacue de l'air a partir
du dispositif a soupapes( 63,65), en une quantite determinee par la
position du piston ( 22) dans le cylindre ( 21), de telle maniere que
le piston est
entraine a une vitesse predeterminee essentiellement cons-
tante, independamment de la position du piston dans le cy-
lindre.
9 Appareil de manipulation mecanique selon la re-
vendication 8, caracterise en ce que les orifices d'aeration (
73,74,75) des soupapes respectives ( 70,71,72) du dispositif de
regulation de la vitesse du piston possedent des surfaces
en coupe transversale differentes de maniere a rendre maxi-
mum le nombre des differentes ouvertures d'aeration en cou-
pe transversale et de maniere a conferer au piston la vi-
tesse predeterminee essentiellement constante.
Appareil de manipulation mecanique selon l'une
des revendications 3 a 9, caracterise en ce que
la barre de charge ( 26) se compose d'une barre de charge pos-
sedant, sur des faces respectives opposees, des rails ( 27)
dont chacun est agence de maniere a etre guide par les pa-
liers ( 28), qui comportent un couple de galets disposes
suivant la direction longitudinale pour chaque rail.
11 Appareil de manipulation mecanique selon la re-
vendication 10, caracterise en ce que la barre de charge ( 26)
possede une section transversale en forme de U renverse.
12 Appareil de manipulation mecanique selon la re-
vendication 11, caracterise en ce que le frein comporte un calibre
possedant deux bras &#x003C; 30,31), qui sont montes sont un pivot (
32) au niveau de l'une de leurs extremites, et dont les faces
exterieures de leurs autres extremites portent un materiau de friction
( 33) destine a venir en contact avec les faces interieures de la
barre de charge en forme de U
( 26), en fonction de la position d'un dispositif d'action-
nement ( 34,35,36,40).
13 Appareil de manipulation mecanique selon la re-
vendication 12, caracterise en ce que le dispositif d'action-
nement comporte des cylindres ( 34,35) menages dans les sur-
faces exterieures des bras ( 30,31) entre le pivot ( 32) et
le materiau de friction ( 33), un piston ( 36) en forme d'hal-
tere dispose transversalement par rapport a l'axe du pivot
du calibre, avec un passage ( 40) d'egalisation de pres-
sion s'etendant a travers la partie centrale de l'haltere dans chaque
cylindre, un orifice ( 49) servant a envoyer une
pression pneumatique a l'un des cylindres ( 34), et un res-
sort de compression ( 42) pour maintenir l'etat non active du frein,
de telle maniere qu'au cours du fonctionnement,
le piston est fixe et les bras du calibre se deplacent.
14 Appareil de manipulation mecanique suivant la revendication 13,
caracterise en ce que le frein est normalement maintenu en contact
avec la barre de charge ( 26) et est relache par envoi d'une pression
pneumatique
a l'un des cylindres ( 34,35).
Appareil de manipulation pneumatique selon
l'une des revendications 3 a 14, caracterise
en ce que le moteur pas-a-pas ( 49) est raccorde a une vis mere ( 46),
sur laquelle le frein ( 29) est dispose en etant essentiellement
exempt de tout jeu, l'axe de la vis mere
etant essentiellement parallele a l'axe de la barre de char-
ge ( 26).
16 Appareil de manipulation mecanique selon la revendication 15,
caracterise en ce que le frein ( 29) est monte sur la vis mere ( 46)
par l'intermediaire de rainures
( 45) a recirculation de billes, disposees axialement.
17 Appareil de manipulation mecanique selon la revendication 16,
caracterise en ce qu'il est prevu un accouplement flexible ( 48) entre
le moteur pas-a-pas ( 49)
et la vis mere ( 46).
18 Appareil de manipulation mecanique selon l'une
des revendications 1 a 17, caracterise en ce que
l'appareil de detection de position est un transducteur de deplacement
absolu ( 53) comportant une tige ( 52), dont une
extremite porte une source d'impulsions ( 54) servant a pro-
duire une impulsion de demarrage electrique a une frequence de
repetition predeterminee, et un transducteur de torsion
( 54),et qu'il est prevu ceux dispositifs a aimants ( 51,55) entou-
rant circonferentiellement la tige ( 52) en etant espaces suivant la
direction longitudinale sur ce dernier et dont l'un ( 55) est raccorde
de maniere a se deplacer avec la barre de charge ( 26) et dont l'autre
( 51) est raccorde de
maniere a se deplacer avec le frein ( 29), et des disposi-
tifs de determination de distance pour determiner la duree necessaire
a une impulsion emise-pour etre renvoyee par 1 ' un des dispositifs a
aimants, sous la forme d'une impulsion
de torsion, au transducteur de torsion, la position du dis-
positif respectif a aimants pouvant etre determinee a par-
tir de ladite duree.
19 Appareil de manipulation mecanique selon la revendication 18,
caracterise en ce que chaque dispositif a
aimants 61,55) est forme par quatre aimants equidistants cir-
conferentiellement.
Appareil de manipulation mecanique selon la revendication 7,
caracterise en ce que le dispositif de commande comporte en outre un
microprocesseur electronique ( 80) raccorde de maniere a recevoir et
delivrer des signaux d'entree au dispositif de memoire ( 80,82) et a
l'appareil
de detection de position ( 53) et, en fonction de ces si-
gnaux, a transmettre des ordres au dispositif a soupapes ( 63,65), au
dispositif ( 70,71,72) de regulation de la vitesse du piston, a une
unite de regulation de la soupape
( 77), au frein ( 29) et au moteur pas-a-pas ( 49).
21 Appareil de manipulation mecanique selon la revendication 20,
caracterise en ce que le dispositif de memoire comporte une memoire a
acces direct CMOS (CMOS RAM)
( 82) pour la memorisation des donnees et une memoire a ac-
ces direct (RAM) ( 81) pour la memorisation temporaire des donnees. 22
Appareil de manipulation mecanique selon la revendication 21,
caracterise en ce que la memoire CMOS
RAM ( 82) est agencee de telle maniere qu'une fois que cha-
que point terminal d'une course de l'organe d'utilisation ( 25) a ete
atteint, elle met a jour l'information dans la memoire (RAM) ( 81) de
sorte qu'une course de deplacement
minimum du frein ( 29) le long de la vis mere ( 46) du mo-
teur pas-a-pas est necessaire.
23 Appareil de manipulation mecanique selon la revendication 4,
caracterise en ce que le dispositif de
memoire ( 81,82) contient une information concernant des pa-
rametres spatiaux definissant une zone interdite, que gold-
gane d'utilisation ( 25) n'a pas le droit de traverser, et
que des instructions sont envoyees pour permettre a gold-
gane d'utilisation de manoeuvrerautour d'une telle zone interdite. 24
Appareil de manipulation mecanique selon la
revendication 4, caracterise en ce que le dispositif de me-
moire ( 81,82) est equipe de plusieurs ensembles differents
d'informatiorsde strategie, chacun definissant un type de deplacement,
que l'organe d'utilisation ( 25) doit effectuer, et qu'un dispositif
de selection ( 16) est prevu en vue de selectionner une strategie
particuliere en combinaison avec
des coordonnees de depart et de fin, que l'organe d'utilisa-
tion ( 25) doit adopter, de sorte que le deplacement de cet organe
d'utilisation entre ses coordonnees de depart et de
fin est determine par la strategie choisie.
Procede de mise en oeuvre d'un appareil de
manipulation mecanique utilise pour un deplacement point-
a-point comportai au moins un dispositif a bras ( 24,26,27,2 U) ret-
liea un organe d'utilisation ( 25),un verin ( 20) servant a
entrainer l'organe d'utilisation vers un point prescrit pre-
determine, un mecanisme de frein ( 29) permettant d'arreter Ebfacon
selective le deplacement du dispositif a bras, et
un appareil de detection de position ( 53) servant a detec-
ter la position de l'organe d'utilisation par rapport a un point de
reference et qui est raccorde a un dispositif de commande (
80,81,82,83, 86), qui definitles instructions de
deplacement point-a-point de l'organe d'utilisation, carac-
terise en ce que le frein ( 29) est entraine par un moteur pas-a-pas (
49) sur une course limitee predeterminee, que l'appareil de detection
de position ( 53) detecte egalement la position de frein ( 29) par
rapport au point de reference, et que le dispositif de commande (
80,81,82,83,86) excite de facon sequentielle le verin ( 20), si cela
est necessaire, pour entrainer l'organe d'utilisation ( 25) en
direction du point prescrit et dans les limites de la course d'avance
du moteur pas-a-pas ( 39), puis actionne le frein ( 29) pour arreter
le deplacement du dispositif a bras et entraine le moteur pas-a-pas (
49) pour amener l'organe d'utilisation
( 25) au point prescrit.
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it.<br/><br/>The preview window is draggable so you may place it
wherever you like on the page. [56][_]
[static.png]
[close.png]
Discovery Preview
(Mouse over discovery items)
[textmine.svg] textmine Discovery
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(BUTTON) X
(BUTTON) Close
(BUTTON) X
TextMine: Publication Composition
FR2513165
(BUTTON) Print/ Download (BUTTON) Close
1. Welcome to TextMine.
The TextMine service has been carefully designed to help you
investigate, understand, assess and make discoveries within patent
publications, quickly, easily and efficiently.
This tour will quickly guide you through the main features.
Please use the "Next" button in each case to move to the next step
of the tour (or you can use [Esc] to quit early if you don't want
to finish the tour).
2. The main menu (on the left) contains features that will help you
delve into the patent and better understand the publication.
The main feature being the list of found items (seperated into
colour coded categories).
3. Click the Minesoft logo at any time to reset TextMine to it's
initial (start) state.
4. You can select which part of the document you'd like to view by
using the pull down menu here.
You can select "Full Text" to view the entire document.
5. For non-latin languages, (in most cases) full text translations
are available, you can toggle them on and off here.
You can also toggle the inline discovery translations between
English and their original language.
6. The pie chart icon will open a basic statistical breakdown of the
publication.
7. The sort icon allows you to sort the listed categories based on
the number of instances found.
Click to toggle between ascending and descending.
8. You can use the refine box to refine the discovered items in the
sections below.
Simply type what you are looking for, any items that do not match
will be temporarily hidden.
9. The publication has been analysed and we have identified items
within it that fit into these categories.
The specific items found are listed within the category headings.
Click the section header to open that section and view all the
identitfied items in that section.
If you click the checkbox all items in that section will be
highlighted in the publication (to the right).
The best thing to do is to experiment by opening the sections and
selecting and unselecting checkboxes.
10. The main output window contains the publication full text (or part
thereof if selected).
11. The Tools section contains tools to help you navigate the
"discovered" (highlighted) items of interest.
The arrows and counter let you move through the highlighted items
in order.
12. Other tools include a "Preview" option [ [preview.png] ] and the
ability to mark the relative locations of highlighted items by
using the "Marker" option [ [marker.png] ].
Try these out to best understand how they work, and to discover if
they are of use to you.
13. Items selected from the menu on the left will be highlighted in
the main publication section (here in the middle of the screen).
Click them for further information and insights (including
chemical structure diagrams where available).
14. Please experiment with TextMine - you cannot make any permanent
changes or break anything and once your session is closed (you've
log out) all your activity is destroyed.
Please contact Minesoft Customer Support if you have any questions
or queries at: [email protected]
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[BUTTON Input] (not implemented)_____ [BUTTON Input] (not
implemented)_____
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