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Rayon
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DANS
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Molecule
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iron
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DES
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Disease
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Tic
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Publication
_________________________________________________________________
Number FR2522448A1
Family ID 3156864
Probable Assignee Dornier System Gmbh
Publication Year 1983
Title
_________________________________________________________________
FR Title MOTEUR PAS-A-PAS
Abstract
_________________________________________________________________
L'INVENTION CONCERNE UN MOTEUR PAS-A-PAS.
LE MOTEUR COMPREND UNE CARCASSE DE STATOR 2 DANS LAQUELLE SONT
DISPOSES DES ELECTRO-AIMANTS 4 AINSI QU'UN ROTOR 5 POURVU D'UNE
MEMBRANE MAGNETIQUEMENT CONDUCTRICE FIXEE SUR UN ARBRE DE SORTIE 3
PLACE DANS LA CARCASSE DE STATOR 2 ET PORTANT SUR SA PERIPHERIE UNE
COURONNE DENTEE 6; A COTE DU ROTOR 5, IL EST PREVU SUR L'ARBRE 3 UN
SECOND ROTOR 11 SE COMPOSANT D'UNE MEMBRANE FLEXIBLE 11 SUR LAQUELLE
EST FIXEE UN ANNEAU 9 POURVU D'UNE COURONNE DENTEE 10 QUI CORRESPOND A
UNE COURONNE DENTEE D'ARRET 13 FIXEE SUR LA CARCASSE DE STATOR 2, LE
ROTOR 11 ETANT SOLLICITE PAR UNE BOBINE D'ARRET 15 DE MANIERE A
POUVOIR ETRE IMMOBILISE EN FONCTION DE LA DIVISION DE LA COURONNE
D'ARRET 13.
This invention relates to an improvement in a stepping motor composed
of a stator housing containing annularly arranged electromagnets or
coils with pole pieces and a magnetically conducting rotor composed of
a flexible membrane solidly connected to an annular armature plate and
connected to a drive shaft axially supported within the stator
housing, the rotor being provided at its periphery with a toothed rim,
the improvement comprising, in addition to the rotor (5), a second
rotor (11) mounted on the drive shaft (3) and being composed of a
flexible membrane (11') including a ring (9) provided with a toothed
rim (10) conencted to the membrane (11'), the toothed rim (10)
corresponding to a detent toothed rim (13) fixed to the stator housing
(2), and the rotor (11) being so actuated by an electronically
controlled indexing coil (15) located between the electromagnets or
coils (4) that the rotor (11) is indexed or fixed in place according
to the pitch of the detent toothed rim (13).
Description
_________________________________________________________________
La presente invention concerne un moteur pas-a-pas, comprenant une
carcasse de stator, dans laquelle sont disposes annulairement des
electro-
aimants ou des bobines a pieces polaires, et un rotor magngtiquement
conduc-
teur, fixe sur un arbre de sortie dispose axialement dans la carcasse
de stator, se composant d'une membrane reliee rigidement a un plateau
d'induit
de forme annulaire et pourvu d'une couronne dentee disposee sur sa
peripherie.
D'apres le brevet allemand DE-25-17 974, on connait un moteur pas-
a-pas se composant d'une carcasse de stator a l'interieur de laquelle
sont disposes des electro-aimants repartis annulairement et comportant
des pieces polaires aplaties avec un profil conique, le rotor du
moteur se composant d'une membrane flexible sur le pourtour de
laquelle est dispose un disque
annulaire magnetiquement conducteur qui est fixe sur un arbre de
sortie dis-
pose axialement dans la carcasse du stator Dans la carcasse de stator,
une premiere surface mobile de forme annulaire est agencee, sur le
cote oppose aux electro-aimants, de telle sorte que le disque
annulaire situe sur le pourtour de la membrane s'applique, dans la
zone de l'electro- aimant excite, contre la premiere surface mobile Un
anneau mobile comportant une seconde
surface mobile equivalant a la premiere surface mobile deforme par sa
posi-
tion la membrane a la facon d'un cone sur une distance qui est en
relation
avec la valeur du pas et le moment de retenue du moteur pas-a-pas La
secon-
de surface mobile est disposee de facon correspondante en regard de la
premiere surface En service, il y a constamment deux electro-aimants
diame-
tralement opposes qui sont excites.
Un moteur pas-a-pas decrit dans la demande de brevet allemand DE-
OS-17 63 078 se compose d'une carcasse de stator agencee en forme
d'anneau ou de pot, dans laquelle sont disposes annulairement des
electro- aimants et comportant des pieces polaires associees Au-dessus
des electroaimants, il est prevu sur un arbre dispose axialement dans
la carcasse de stator, un rotor monte a rotation, pouvant etre devie
par une liaison a rotule et se
presentant sous la forme d'un disque annulaire magndtiquement
conducteur.
Sur sa paroi peripherique et a proximite de l'arbre, la carcasse de
stator et respectivement l'arbre portent une et respectivement deux
premieres couronnes dentees tandis que le rotor et respectivement le
disque annulaire place au-dessus portent une seconde couronne dentee
correspondante Les deux couronnes dentees ont des nombres de dents
differents l'un de l'autre La
carcasse de stator et le rotor sont fermes par un couvercle.
En outre, on connait un moteur electrique pas-a-pas qui a ete concu
par la Societe Keinwachter, L Orrach, pour des pas angulaires
extremement petits Ce moteur pas-a-pas se compose d'un certain nombre
d'electro- aimants disposes annulairement dans une carcasse de stator
et en outre, d'une membrane flexible montee a rotation et comportant
de petites plaquettes en
iron qui sont disposees sur la peripherie Par actionnement et
desactionne-
ment des electro-aimants ou des bobines dans une sequence
correspondante, il s'etablit une onde electromagnetique tournante Le
flux magnetique est fonction du courant de bobine, de la longueur des
entrefers et du materiau utilise En cours de marche, il existe
toujours six electro- aimants qui
sont simultanement excites et par lesquels trois sont places dans des
posi-
tions adjacentes et trois sont places dans des positions
respectivement diametralement opposees Le flux magnetique, ou la force
resultant de ce flux, agissant sur des plaquettes en iron disposees
sur la peripherie de la
membrane font en sorte que la membrane flexible s'applique contre les
sur-
faces des pieces polaires, aplaties avec un profil conique, des
electro-
aimants. Par excitations successives des bobines adjacentes et par
coupure simultanee de la bobine excitee en dernier dans-la serie, la
membrane est mise en rotation de sorte qu'elle execute un genre de
mouvement de roulement
sur les pieces polaires La sortie du couple est assuree sur l'axe de
rota-
tion de la membrane.
Un inconvenient de ces moteurs pas-a-pas connus consiste en ce que la
precision de pas ou la resolution de pas pouvant etre ainsi obtenues,
notamment de pas a pas et leur reproductibilite sont trop faibles et
en
outre la resistance a l'usure des couronnes dentees se correspondant
mutuel-
lement est insuffisante En outre, cette structure fait en sorte que,
meme avec des moteurs pas-a-pas dentes et dans des applications
critiques, on doit
utiliser un codeur additionnel de haute resolution Il en resulte une
augmen-
tation tres forte de la complexite du systeme et du poids En outre,
des moteurs pas-a-pas de ce genre, lorsqu'ils ne sont plus alimentes
en courant,
comportent un moment de retenue qui est nul ou seulement tres faible.
En consequence, l'invention a pour but de fournir un moteur pas-a-
pas qui possede un moment de retenue aussi bien dans une condition
d'excita-
tion que dans une condition desexcitee en l'absence de courant et qui
per-
mette d'obtenir une resolution de pas reproductible typiquement de 0,5
degre
d'angle pour une tolerance de seulement quelques secondes d'arc et
dans le-
quel les couronnes dentees se correspondant mutuellement sont soumises
a une faible usure, ce qui permet d'obtenir ainsi une grande constance
de la precision dans le temps En outre, pour l'enregistrement de la
position de
pas, on n'a pas a utiliser un codeur additionnel de grande reso-
lution mais on peut operer, comme auparavant, par comptage classique
de pas
a partir d'un point zero defini electriquement.
-3- Ce but est atteint selon l'invention par le fait qu'il est prevu a
cote du rotor, sur l'arbre de sortie, un second rotor se composant
d'une membrane flexible et d'un anneau fixe sur celle-ci et pourvu
d'une couronne -dentee et que la couronne dentee correspond a une
couronne dentee d'arret qui est fixee sur la carcasse de stator, le
rotor etant influence par une
bobine d'arret commandee electroniquement, disposee entre les electro-
aimants et les bobines, de maniere que le rotor puisse etre arrete ou
bloque
en fonction de la division de la couronne dentee d'arret.
Selon d'autres particularites de l'invention: a) la bobine d'arret
peut etre disposee sur un grand rayon a l'exterieur du rayon des
electroaimants ou bobines,
b) la bobine d'arret peut etre disposee sur un petit rayon a l'in-
terieur du rayon des electro-aimants ou bobines, c) le rayon du second
rotor est egal a celui de la bobine d'arret, d) le second rotor est
une lame de ressort en forme de secteur,
e) pour l'excitation de la bobine d'arret, une commande electro-
nique est assuree en correspondance a la commande du moteur,
f) dans la carcasse de stator, il est prevu un dispositif photode-
tecteur correspondant au second rotor,
g) dans la carcasse de stator, il est prevu un contacteur meca-
nique magnetique correspondant au second rotor, h) le second rotor est
un disque rigide et la couronne d'arret est
actionnee directement par la bobine d'arret.
L'avantage de l'invention consiste en ce que, par la disposition d'un
second rotor se composant d'une membrane flexible et d'un anneau fixe
sur celle-ci et pourvu d'une couronne dentee, sur une bobine d'arret
comman-
dee electromagnetiquement et disposee entre, a l'exterieur ou a
l'interieur des electro-aimants, on est assure d'une generation
precise de pas pendant
une longue duree de service Cela signifie qu'on produit des pas d'une
gran-
deur relativement plus precise, le systeme d'arret assurant une
correction
precise d'un pas ou d'une sequence de pas dans la plage de tolerances
pre-
cises imposees Grace a l'augmentation ainsi obtenue de la largeur
d'engre-
nement ou bien grace a la grande plage d'engrenement de la denture
d'arret, on peut obtenir de facon reproductible une grande precision
de pas ou une
grande resolution de pas (environ 0,01 degre) et, du fait que l'usure
de-
vient ainsi pratiquement negligeable, on obtient une constance de la
preci-
sion de longue duree dans le temps Grace a la bobine d'arret disposee
entre les electro-aimants et commandee electromagnetiquement, la
seconde couronne dentee est influencee de telle sorte qu'elle puisse
etre arretee et bloquee dans n'importe quelle position En outre, il
est avantageux que,
-4 224
par incorporation d'un compteur electronique pour l'enregistrement de
l'ex-.
citation de la bobine d'arret, on economise un codeur de haute
resolution
qui serait autrement necessaire, et il est ainsi possible de reduire
l'en-
combrement et le poids du moteur pas-a-pas.
D'autres avantages et caracteristiques de l'invention seront mis
en evidence dans la suite de la description donnee a titre non
limitatif,
en reference au dessin annexe dans lequel: La figure 1 est une vue
laterale en coupe d'un moteur pas-a-pas dans la carcasse de stator
duquel sont disposes les electro-aimants repartis annulairement ainsi
qu'une bobine d'arret et deux rotors a denture qui sont montes sur
l'arbre de sortie, La figure 2 est une vue en plan du moteur pas-a-pas
de la figure 1, La figure 3 represente un dispositif photodetecteur
qui est place a l'interieur de la carcasse de stator en correspondance
au second rotor, La figure 4 represente en vue laterale et en vue en
plan un moteur
a lame de ressort en forme de secteur.
Le moteur pas-a-pas 1, represente en vue laterale en coupe sur la
figure 1, se compose d'une carcasse de stator 2 blindee
magnetiquement, fermee vers le haut et vers le bas et qui contient un
arbre de sortie 3 dispose
axialement et des electro-aimants ou bobines 4 qui sont repartis
annulaire-
ment sur un rayon R Sur le c 8 te inferieur de l'arbre de sortie 3, il
est prevu une membrane ou rotor 5 flexible correspondant au rayon R
rigide a la torsion et sur la peripherie de laquelle est disposee une
couronne dentee 6 associee a une plaque d'induit ou anneau 7 La
couronne dentee 6 correspond a une couronne dentee 8 placee en regard
et reliee rigidement a la carcasse de stator 2 Il est prevu a une
distance A en dessous de la membrane ou rotor 5, sur l'arbre de sortie
3, un second rotor Il egalement flexible et
pourvu d'un anneau 9 fixe sur sa peripherie et d'une couronne dentee
10.
La membrane Il peut selectivement, en fonction des imperatifs de
construction, etre realisee soit sous la forme d'un disque
completement flexible en forme de segment Il', soit sous la forme
d'une lame de ressort en forme de secteur 11 " (figure 4) (des disques
en forme de segment etant utilises dans des moteurs pas-a-pas qui
executent des angles de rotation inferieurs a 360, par exemple, des
dispositifs d'entrainement de + 90 pour des spectrometres) Le diametre
ou le rayon R de la membrane ou du rotor Il est a peu pres le double
du diametre ou du rayon R 2 de la membrane ou rotor 5 dans l'exemple
represente mais il peut cependant etre choisi
differemment en fonction de la construction de l'agencement du moteur
pasa-
pas 1 La couronne dentee 10 de la membrane ou rotor Il correspond a
une couronne dentee d'arret 13 disposee sur ou a proximite de la paroi
12 de la
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carcasse de stator 2 Dans le volume libre 14 existant entre la paroi
12 et les electro-aimants ou bobines 4 (cf figure 2), il est prevu un
aimant
d'arret ou une bobine d'arret 15 commande electroniquement et dont
l'arma-
ture de traction 16, en forme de secteur ou de pot, est maintenue de
facon rigide a la torsion par des lames elastiques precontraintes 17,
18 La piece
polaire 19 de la bobine d'arret 15 comporte, sur la surface polaire
supe-
rieure, un evidement 20 de forme conique dans lequel s'emboite, lors
de
l'excitation de la bobine d'arret 15, un cone correspondant 21 Ainsi
l'ar-
mature de traction 16 est tiree vers le bas et les parties, en prise
l'une avec l'autre, des deux couronnes dentees 10 de la membrane du
rotor Il et 13
sont liberees par soulevement du doigt 16 ', s'appuyant contre le cote
infe-
rieur de l'anneau 9, de l'armature de traction 16 La membrane, le
rotor Il et l'anneau 9 comportant la couronne dentee 10 peuvent
librement tourner, apres que la force d'application exercee par les
lames elastiques 17, 18
ait ete supprimee, et la rotation du moteur peut s'effectuer Apres
acheve-
ment du pas ou de la sequence de pas, l'excitation de la bobine
d'arret 15 est supprimee et la membrane ou rotor 11, et l'anneau 9
comportant la couronne dentee 10 qui ont ete entraines en rotation du
meme pas ou de la
meme sequence de pas sont fixes par la precontrainte de deux lames
glasti-
ques 17, 18.
Sur la figure 2, le moteur pas-a-pas 1 a ete represente en vue
en plan avec coupe partielle et on peut voir sur la figure les
glectro-
aimants ou bobines 4 repartis selon un rayon R annulairement en
hauteur de l'arbre de sortie 3 dans la carcasse de stator 2, la
membrane ou le rotor 5 comportant la couronne dentee 6 de rayon R 2,
la bobine d'arret 15 associee a l'armature de traction 16 et aux lames
elastiques 17, 18, la membrane ou rotor Il de rayon R 1 qui est place
en-dessous et les couronnes dentdes 10, 13, se correspondant
mutuellement Dans le volume libre 14 de la carcasse de stator 2, il
est prevu, dans une zone adjacente a la bobine d'arret 15, un
dispositif photodetecteur 22 qui a ete represente suivant la coupe A-A
sur la figure 3 A l'aide du dispositif photodetecteur 22 servant
d'indicateur de position de zero, il est possible d'obtenir une
indication de position
zero pour un programme de pas, auquel cas le nombre de pas executes
est iden-
tic au nombre d'excitations de la bobine d'arret 15 L'agencement du
dis-
positif photodetecteur 22 est connu et ce dispositif est place de
maniere qu'une source lumineuse 24 soit disposee dans un doigt 23
entourant sur les
cotes inferieurs la membrane de rotor Il ou bien l'anneau 9 et dont le
fais-
ceau lumineux concentre, passant dans des evidements 25 menages dans
la membrane ou rotor Il (par exemple des trous ou des fentes) est recu
par un
detecteur place au-dessus (par exemple une cellule photo-electrique
26).
Il est evident qu'on pourrait egalement envisager de disposer la
source
lumineuse 24 au-dessus de la membrane Il et le detecteur 26 en
dessous.
La bobine d'arret 15 et les bobines 14 sont excitees par le cir-
cuit electronique de maniere qu'un couple stable de retenue soit
toujours applique a l'arbre de sortie 3 Apres une rotation complete du
moteur pasa- pas, il se produit un pas (en fonction de l'excitation,
il se produit dans
le cas de huit bobines, par exemple huit ou seize petits pas
individuels).
La figure 4 montre en vue laterale et en vue en plan un moteur
pas-a-pas 1 ' entoure par une carcasse de stator 2 ' et comportant un
arbre
de sortie 3 ' sur lequel est fixee une lame elastique Il' en forme de
sec-
teur qui est maintenue par des nervures de fixation 27 et qui est
reliee a une plaque d'induit 28 Le rotor Il relie a l'arbre de sortie
3 ' porte
sur sa peripherie une couronne dentee 29 qui correspond a la couronne
den-
tee 30 de la lame elastique 11 " et qui s'arrete lors de l'excitation
d'une bobine d'arret 15 placee au-dessus La bobine d'arret 15 ' est
disposee avec un decalage de 180 ^ par rapport a un dispositif
photodetecteur 22 '
servant d'indicateur de position zero.
_ 7 2522448
Claims
_________________________________________________________________
REVENDICATIONS
1 Moteur pas-a-pas comprenant une carcasse de stator, dans la-
quelle sont disposes annulairement des electro-aimants ou des bobines
a pieces polaires, et un rotor magnetiquement conducteur, fixe sur un
arbre de sortie axialement dans la carcasse de stator, se composant
d'une membrane reliee rigidement a un plateau d'induit de forme
annulaire et pourvu d'une couronne dentee disposee sur sa peripherie,
caracterise par le fait qu'il est prevu a
c 6 te du rotor ( 5), sur l'arbre de sortie ( 3), un second rotor (
11) se compo-
sant d'une membrane flexible ( 11 ') et d'un anneau ( 9) fixe sur
celleci et pourvu d'une couronne dentee d'arret ( 13) qui est fixee
sur la carcasse de
stator ( 2), le rotor ( 11) etant influence par une bobine d'arret (
15) com-
mandee electroniquement, disposee entre les electro-aimants et les
bobines ( 4), de maniere que le rotor ( 11) puisse etre arrete ou
bloque en fonction de
la division de la couronne dentee d'arret ( 13).
2 Moteur pas-a-pas selon la revendication 1, caracterise par le
fait que la bobine d'arret ( 15) est disposee sur un grand rayon (R 1)
a l'ex-
terieur du rayon (R) des electro-aimants ou bobines ( 4).
3 Moteur pas-a-pas selon la revendication 1, caracterise par le fait
que la bobine d'arret ( 15) est disposee sur un petit rayon a
l'interieur
du rayon (R) des electro-aimants ou bobines ( 4).
4 Moteur pas-a-pas selon l'une quelconque des revendications 1 a 3,
caracterise par le fait que le rayon (R 1) du second rotor ( 11) est
egal a
celui de la bobine d'arret ( 15).
Moteur pas-a-pas selon l'une quelconque des revendications 1 a 4,
caracterise par le fait que le second rotor ( 11) est une lame de
ressort ( 11 ")
en forme de secteur.
6 Moteur pas-a-pas selon l'une quelconque des revendications 1 a 5,
caracterise par le fait que, pour l'excitation de la bobine d'arret (
15), une
commande electronique est assuree en correspondance a la commande du
moteur.
7 Moteur pas-a-pas selon l'une quelconque des revendications 1 a 6,
caracterise par le fait qu'il est prevu dans la carcasse de stator (
2) un
dispositif photodetecteur ( 22) correspondant au second rotor ( 11).
8 Moteur pas-a-pas selon l'une quelconque des revendications 1 a 6,
caracterise par le fait qu'il est prevu dans la carcasse de stator (
2) un
contacteur mecanique ou magnetique ( 26 ') correspondant au second
rotor ( 11).
9 Moteur pas-a-pas selon l'une quelconque des revendications 1 a 8,
caracterise par le fait que le second rotor ( 11) est un disque rigide
( 11 ') et que la couronne d'arret ( 13) est actionnee directement par
la bobine
d'arret ( 15).
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within it that fit into these categories.
The specific items found are listed within the category headings.
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identitfied items in that section.
If you click the checkbox all items in that section will be
highlighted in the publication (to the right).
The best thing to do is to experiment by opening the sections and
selecting and unselecting checkboxes.
10. The main output window contains the publication full text (or part
thereof if selected).
11. The Tools section contains tools to help you navigate the
"discovered" (highlighted) items of interest.
The arrows and counter let you move through the highlighted items
in order.
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ability to mark the relative locations of highlighted items by
using the "Marker" option [ [marker.png] ].
Try these out to best understand how they work, and to discover if
they are of use to you.
13. Items selected from the menu on the left will be highlighted in
the main publication section (here in the middle of the screen).
Click them for further information and insights (including
chemical structure diagrams where available).
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