close

Вход

Забыли?

вход по аккаунту

?

PL150485B1

код для вставкиСкачать
RZECZPOSPOLITA
OPIS PATENTOWY
150 485
POLSKA
Patent dodatkowy
do patentu nr
Int. Cl.5 B60K 1/00
B60P 1/64
Zgłoszono: 87 12 22 (P.269701)
CZYTELNIA
Pierwszeństwo
URZĄD
PATENTOWY
RP
B62D 63/02
t' «?du Pit#r>io*eqo
Zgłoszenie ogłoszono:
88 09 29
Opis patentowy opublikowano: 1990 10 31
Twórcywynalazku: Eugeniusz Kościelny, Andrzej Kosiorowski, Adam Mazurkiewicz,
Mirosław Śmieszek
Uprawniony z patentu: Politechnika Rzeszowska
im. Ignacego Łukasiewicza,
Rzeszów (Polska)
Urządzenie transportowe samojezdne
Przedmiotem wynalazku jest urządzenie transportowe samojezdne stosowane zwłaszcza w
zrobotyzowanym systemie produkcyjnym, służące do transportu palet z częściami maszyn lub
pojedynczych przedmiotów pomiędzy stanowiskami roboczymi a centralnym magazynem lub do
wymiany palet pomiędzy magazynem i urządzeniami zasilającymi.
Znane są wózki transportowe firmy Toshiba, które zaopatrzone są w magnetyczne sensory
rozpoznające marszrutę oraz w sterujący tym wózkiem mikrokomputer. W znanych rozwiązaniach
każde z kół wózka posiada swój niezależny mechanizm obrotu, zaś sam wózek zaopatrzony jest w
czujniki wykrywania przeszkód, automatyczne zasilanie elektryczne z baterii akumulatorów, układ
sterowania, układ śledzenia marszruty, przyrządy do rozpoznawania trajektorii i adresów, zabez¬
pieczenia na przypadek odejścia z trasy, urządzenie do przyjmowania i wydawania transportowa¬
nego ładunku. Trajektorie ruchu zadawane są sposobem indukcyjnym za pomocą ułożonego w
podłożu przewodu lub prowadnicowym za pomocą taśmy magnetycznej względnie światłoodblaskowej. Jako czujniki śledzenia znane rozwiązania zawierają fotoelement, cewkę indukcyjną albo
mikrofony. W pierwszym przypadku przyjmowane są sygnały od światłoodblaskowej taśmy, w
drugim - sygnały elektromagnetycznego pola, w trzecim - sygnał pola ultradźwiękowego. Dodat¬
kowo wózki transportowe posiadają mechaniczne czujniki typu zderzak, wystające w trakcie ruchu
za platformę, amortyzujące uderzenie przy najeździe na przeszkodę, przy czym skok zderzaka
przewyższa drogę hamowania wózka transportowego.
Wadą dotychczasowych rozwiązań jest to, że wózki transportowe stanowią jedną nierozdzielną całość bez możliwości wyszczególnienia części napędowej, części kierującej z układami
sygnalizacyjnymi i prowadzącymi;co powoduje, że dotychczasowe konstrukcje są niemodułowe i
trudne w eksploatacji.
Istota wynalazku polega na tym, że rama nośna urządzenia transportowego zaopatrzona jest
w trzy wyodrębnione podzespoły: przedni, środkowy i tylny połączone ze sobą (rozłącznie lub
nierozłącznie), przy czym w podzespole środkowym usytuowana jest komora akumulatorów, a w
i
2
150485;
górnej części podzespoły przedni i tylny zaopatrzone są w tuleje, w których osadzone są obrotowo
czopy połączone z podstawami palet, zaś za tylnymi kołami jezdnymi w podzespole tylnym
umocowane są do ramy nośnej napędowe silniki elektryczne, których osie są równoległe do osi
podłużnej urządzenia transportowego i które poprzez niesamohamowne przekładnie ślimakowe
sprzężone są z tylnymi kołami jezdnymi, przy czym napędowe silniki elektryczne oraz tylne koła
jezdne zaopatrzone są w dwa niezależne układy hamulcowe, natomiast w dolnej belce w podzespole
przednim przed kołami skrętnymi zabudowane są czujniki kontroli trasy połączone z układem
sterującym urządzenia transportowego. Podstawa paletypołączonajest sprężynami z ramą nośną i
zaopatrzona jest w dwie listwy prowadzące, pomiędzy którymi usytuowane są prowadnice rol' kowe, przy czym w pobliżu co najmniej jednego końca prowadnicy rolkowej lub listwy prowadzą¬
cej, podstawa palety posiada umocowany elektromagnes zaopatrzony w element blokujący, zaś w
podzespole tylnym usytuowanajest dźwignia połączona za pomocą cięgna z hamulcami postojo¬
wymi usytuowanymi z tyłu napędowych silników elektrycznych. Z kolei podzespoły przedni i tylny
posiadają umocowane do nich oporowe listwy ślizgowe przylegające do podstawy palet, zaś
podzespół przedni posiadaumocowane zprzodu do ramy nośnej okucie zaopatrzone wpoprzeczny
otwór bazujący.
Zaletą rozwiązania według wynalazku jest modułowa budowa urządzenia ułatwiająca jego
obsługę eksploatacyjną i nadzór. W rozwiązaniu według wynalazku zapewniono niezależną zabu¬
dowę układu napędowego i układów hamulcowych w podzespole tylnym oraz zastosowano zabu¬
dowę układu kierowniczego wraz z układem sygnalizatorów w podzespole przednim, co ułatwia
identyfikację, zlokalizowanie i naprawę uszkodzonego podzespołu. Centralne usytuowanie
komory akumulatorów zapewnia stabilną jazdę urządzenia nawet przy znacznych prędkościach,
zaś zastosowane usytuowanie układu sterującego zapewniałatwy dostęp dla obsługi i minimalizuje
odległości pomiędzy urządzeniami wykonawczymi i sygnalizacyjnymi.
Dodatkowo zastosowanie podstawy palety umocowanej na czopie obrotowo względem tulei
osadzonej w podzespole przednim lub tylnym i zabezpieczonej przed obrotem amortyzacyjnymi
sprężynami, ułatwia załadowanie palet i ich rozładunek przy określonej dokładności zatrzymania
urządzenia transportowego względem stanowiska zasilającego. Oporowe listwy ślizgowe umoco¬
wane do podzespołu przedniego i tylnego pod podstawami palet zabezpieczają stabilny obrót tej
podstawy przy załadunku i rozładunku palety. Dwa niezależne układy napędu tylnych kółjezdnych
upraszczają kinematykę ruchu urządzenia, a dwa niezależne układy hamulcowe ułatwiają sterowa¬
nie urządzenia przy zatrzymywaniu i ruszaniu z miejsca.
Urządzenie transportowejest przedstawione w przykładzie wykonania na rysunku, na którym
fig. 1 przedstawia urządzenie transportowe w widoku z boku, fig. 2 - urządzenie w widoku z góry z
uwidocznioną podstawą palety i fragmentem układu napędowego, fig. 3 - przekrój poprzeczny
podstawy palety, a fig. 4-schemat układów urządzenia transportowego.
Urządzenie transportowe posiada ramę nośną 1, w której można wyodrębnić funkcjonalnie i
konstrukcyjnie części przednią 2, środkową 3 i tylną 4 podłączone ze sobą w tym przypadku
nierozłącznie (mogą być również połączone rozłącznie). W części środkowej 3 usytuowana jest
komora akumulatorów 5. Urządzenie posiada wydzieloną przestrzeń układu sterowania 6. Nad
częścią przednią 2 i tylną 3 usytuowane są podstawy palet 7, z których każda posiada dwie listwy
prowadzące 8 i dwie prowadnice rolkowe 9 oraz czop 10 umocowany do podstawy palet 7 śrubami
11. Czop 10 osadzony jest obrotowo w tulejach 12 umocowanych do części przedniej 2 i tylnej 4 w
górnym ich fragmencie, a przed wypadnięciem zabezpieczony jest podkładką 13 i śrubą 14. W
pobliżu końca jednej z listw prowadzących 8 umocowany jest elektromagnes 15 zaopatrzony w
element blokujący 16.
Pod podstawą palety 7 umieszczone są umocowane do ramy nośnej 1 listwy ślizgowe 17. Z
przodu do części przedniej 2 umocowanyjest za pomocą sprężyn 18 podatny zderzak 19 współpra¬
cujący z włącznikami 20, a za tym zderzakiem usytuowanajestpoprzeczna dolna belka 21, w której
zabudowane są czujniki kontroli trasy 22 stanowiące zespół czujników śledzących pętlę indukcyjną
wykonaną w postaci przewodu wysokiego napięcia zanurzonego w podłożu. Czujniki kontroli
trasy 22 połączone są z układem sterowania t. Przednie koła skrętne 23 są poppez trapezowy układ!
zwrotniczy 24, przekładnię ślimakową 25, sprzęgło podatne 26 połączone' 2 silnikiem elektry¬
cznym 27. Po obu bokach na zewnątrz części przedniej 2 wystają umocowane wychylnie ramiona
150 485
3
sterujące 28 załączające i wyłączające odpowiedni włącznik w układzie sterowania 6. Część tylna 4
urządzenia transportowego zaopatrzona jest w tylne koła jezdne 29, z których każde poprzez
przekładnię ślimakową 30 i sprzęgło podatne 31 sprzężone jest z własnym napędowym silnikiem
elektrycznym 32. Obydwa napędowe silniki elektryczne 32 zasilane są z akumulatorów i mają
zabudowane w ich tylnej części hamulce postojowe 33 połączone cięgnem 34 z dźwignią 35,
zaopatrzoną w sprężynę 36, której jeden koniec mocowany jest do tej dźwigni, a drugi koniec
umocowanyjest do ramy nośnej 1. Do raimy nośnej 1 umocowanajest również elektromagnetyczna
blokada 37 blokująca dźwignię 35 w ustalonym położeniu. Tylne kołajezdne 29 zaopatrzone są w
bębnowe hamulce cierne 38 posiadające cylinderki hamulcowe 39 połączone przewodami hamul¬
cowymi 40 z pompą hamulcową 41, zasilaną płynem hamulcowym ze zbiorniczka płynu 42. Pompa
hamulcowa 41 napędzana jest dźwignią 43 dociskaną przez wykonawczy elektromagnes 44. Dla
łagodnego załadunku i wyładunku palet,podstawy palet 7 połączone są z ramą nośną 1 przy
pomocy amortyzujących sprężyn 45, zaś w celu informowania układu sterującego 6 o położeniu
dźwigni 35 w pobliżu tej dźwigni usytuowany jest typowy włącznik drogowy 46 hamulca
postojowego.
Zasada pracy urządzenia jest następująca. Uruchamiany na polecenie układu sterującego 6,
układ napędowy przekazuje napęd na półosie z tylnymi kołami jezdnymi 29, przy czym ruch toczny
urządzenia śledzony jest przez zespoły czujników kontroli trasy 22, sprzężone z układem sterowa¬
nia 6. Układ hamulca postojowego wykorzystywanyjest w czasie rozładunku i załadunku palet na
urządzenie transportowe. Układ sterujący 6 zależnie od sygnałów z czujników kontroli trasy 22
powoduje załączanie i pracę układu kierowniczego poruszanego silnikiem elektrycznym 27, przez
co następuje korekcja toru ruchu urządzenia. Dla ustalenia położenia urządzenia w pozycji
załadunku i wyładunku urządzenie wyposażone jest w ramiona sterujące 28 i podatny zderzak 19
zapewniające właściwe wyhamowanie i zatrzymanie kół jezdnych urządzenia. Dodatkowo dla
ustalenia położenia względem magazynu okucie 47 z otworem bazującym współpracuje z urządze¬
niem blokującym zabudowanym w miejscu zatrzymywania urządzenia. Załadunek palet na pod¬
stawy palet 7jest dokonywany automatycznie, przy czym ładowane palety przetaczają się wzdłuż
listew prowadzących 8 po prowadnicach rolkowych 9, a przed wypadnięciem zabezpieczone są
elementem blokującym 16 uruchamianym przez elektromagnes 15. Łatwe załadowanie palet
umożliwia wychylna o kąt 3° obrotowa podstawa palety 7.
W celu uruchomienia urządzenia blokującą dźwignię 35 przemieszcza się do przodu napinając
sprężynę 36, co powoduje zwolnienie przycisku wyłącznika drogowego 46 i załączenie dopływu
prądu do układu napędowego. Równocześnie dźwignia 35 poprzez cięgno 34 zwalnia hamulce
postojowe 33. Przemieszczona dźwignia 35 jest blokowana elektromagnetyczną blokadą 37 i tak
pozostaje w czasiejazdy. Zwolnienie elektromagnetycznej blokady 37 i związane z tym zatrzymanie
urządzenia następuje bądź pod wpływem specjalnego rozkazu z urządzenia sterującego 6 lub też
jest wynikiem przemieszczenia się podatnego zderzaka 19 do tyłu. Stabilną jazdę urządzenia
uzyskuje się przez zwalnianie prędkości jazdy, którą zabezpiecza układ sterujący 6. Zwolnienie
jazdy następuje przed miejscem załadunku lub przed zakrętem i jest bezpośrednio powodowane
uderzeniem „semafora" ustawionego na trasie jazdy urządzenia o ramię sterujące 28, którego
wychylenie powoduje włączenie odpowiedniego elementu układu sterującego 6.
Zastrzeżenia patentowe
1. Urządzenie transportowe samojezdne zaopatrzone w cztery koła jezdne, układ napadowy,
który stanowią silniki elektryczne prądu stałego zasilane z własnych baterii akumulatorów i
sprzężone z kołami jezdnymi, układu hamowania kół jezdnych, podstawy palety zabudowane na
ramie nośnej wózka, układ kierowniczy kół jezdnych, zespół zderzaka, układ sterujący posiadający
zespół czujników kontrolujących trasę znamienne tym, że rama nośna (1) zaopatrzona jest w trzy
wyodrębnione podzespoły przedni (2), środkowy (3) i tylny (4) połączone ze sobą, przy czym w
podzespole środkowym (3) usytuowana jest komora akumulatorów (5), a w górnej części podzes¬
poły przedni (2) i tylny (4) zaopatrzone są w tuleje (12), w których osadzone są obrotowo czopy (10)
połączone z podstawami palet (7), zaś za tylnymi kołami jezdnymi (29) w podzespole tylnym (4)
4
1504*5
umocowane są do ramy nośnej (1) napędowe silniki elektryczne (32), których osie są równoległe do
osi podłużnej urządzenia transportowego i które poprzez niesamohamowne przekładnie ślima¬
kowe (30) sprzężone są z tylnymi kołamijezdnymi (29),przy czym napędowe silniki elektryczne (32)
oraz tylne kołajezdne (29) zaopatrzone są w dwa niezależne układy hamulcowe, natomiast w dolnej
belce (21) wpodzespole przednim (2) przed kołami skrętnymi (23), zabudowane są czujniki kontroli
trasy (22) połączone z układem sterującym (6) urządzenia transportowego.
2. Urządzenie według zastrz. 1, znamienne tym, że podstawy palet (7) połączone są sprężynami
(45) z ramą nośną (1) i zaopatrzone są w dwie listwy prowadzące (8) pomiędzy którymi usytuowane
są prowadnice rolkowe (9), przy czym w pobliżu co najmniej jednego końca jednego z elementów
(9,8)podstawa palety (7) posiada umocowany elektromagnes (15) zaopatrzony w element bloku¬
jący (16), zaś w podzespole tylnym (4) jest usytuowana dźwignia (35) połączona za pomocą cięgna
(34) z hamulcami postojowymi (33) usytuowanymi z tyłu napędowych silników elektrycznych (32).
3. Urządzenie według zastrz. 1 albo 2, znamienne tym, że podzespoły przedni (2) i tylny (3)
posiadają umocowane do nich oporowe listwyślizgowe (17) przylegające do podstawypalet(7), zaś
podzespółprzedni (2) posiada umocowane z przodu do ramy nośnej (1) okucie (47) zaopatrzone w
poprzeczny otwór bazujący.
W
156485
16
FiS-2
<y/'/y/////////A ^
m
F*3
15
150 485
Zakład Wydawnictw UP RP. Nakład 100 egz.
Cena 1500 zł
Документ
Категория
Без категории
Просмотров
2
Размер файла
699 Кб
Теги
pl150485b1
1/--страниц
Пожаловаться на содержимое документа