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Publication
_________________________________________________________________
Number FR2511921A1
Family ID 8000334
Probable Assignee Thimon Ets
Publication Year 1983
Title
_________________________________________________________________
FR Title PROCEDE DE PREHENSION D'UN OBJET AU MOYEN D'UN DISPOSITIF DE
PREHENSION A VENTOUSE ET DISPOSITIF POUR SA MISE EN OEUVRE
EN Title SUCTION CUP HANDLING PICK UP - USES CONTACT WITH WORK TO
ACTUATE SPRING PISTON PROXIMITY DETECTOR OPENING VALVE ON VACUUM FEED
Abstract
_________________________________________________________________
L'INVENTION CONCERNE UN PROCEDE ET UN DISPOSITIF DE PREHENSION.
UN PROCEDE DE PREHENSION D'AU MOINS UN OBJET AU MOYEN D'UN DISPOSITIF
DE PREHENSION A VENTOUSES SUCCION EST CARACTERISE PAR LE FAIT QUE LA
PHASE DE CONTACT PHYSIQUE DECLENCHE LA PHASE DE MISE EN DEPRESSION DE
LA CHAMBRE.
LE DISPOSITIF DE PREHENSION COMPORTE UNE VENTOUSE 3, UN CANAL
D'ASPIRATION 19 COMMUNIQUANT AVEC LE CREUX 10 DE LA VENTOUSE PAR UN
TROU D'ASPIRATION 20, INTEGRES A LA VENTOUSE, DES MOYENS DE DETECTION
21 DE LA SURFACE EXTERIEURE 4 DE L'OBJET 1 A SAISIR; DES MOYENS DE
FERMETURE 22 DU CANAL D'ASPIRATION 19 OU DES TROUS D'ASPIRATION 20; ET
DES MOYENS MECANIQUES DE COMMANDE 23 DES MOYENS DE FERMETURE 22
ACTIONNES PAR LES MOYENS DE DETECTION 21.
APPLICATION A LA PREHENSION NOTAMMENT EN MILIEU GAZEUX SOUS PRESSION.
The three-phase suction cup (3) is used to pick up one or more
articles (1) in remote controlled handling operations. The first phase
covers the approach to the object, whilst the second is initiated by
the physical contact with the object. As a result of contact, a
chamber (10) is formed by the cup and the object and the third phase
comprises the lowering of pressure in the chamber. The second phase is
used to trigger the third phase and may use a spring (25) piston (24)
proximity detector actuating a lift (22a,22b) valve. The piston head
(24) contacts the object and retracts against the spring under
continued relative movement, causing the displacement of the piston
rod, the lifting of the valve off its seat, and the connection of the
chamber with a vacuum source. Piston may start after cup contact and
the valved feed (19) may be permanently connected to the vacuum
source.
Description
_________________________________________________________________
PROCEDE DE PREHENSION D'UN OBJET AU MOYEN D'UN
DISPOSITIF DE PREHENSION A VENTOUSE ET DISPOSITIF POUR
SA MISE EN OEUVRE.
L'invention concerne un procede de prehension d'au moins un objet au
moyen d'un dispositif de prehension a ventouse. de succion et le
dispositif de prehension pour la mise en oeuvre du procede.
On connait deja des dispositifs de prehension a ventouse de succion
qui ccoportent un corps de maintien rigide; une ventouse proprement
dite qui par son extremite retrecie est associee rigidement au corps
de maintien et dont l'extremite elargie est libre; un canal
d'aspiration par exemple perce dans le corps de maintien et debouchant
dans le creux de la ventouse notamment a son extremite retrecie - des
moyens d'aspiration associes au canal d'aspiration, tels qu'une pompe
a vide; des moyens support du corps de maintien telle qu'une
tringlerie; et des moyens d'entrainement des moyens support donc de la
ventouse.
Dans les dispositifs connus, le canal d'aspiration est generalement en
communication permanente avec le creux de la ventouse. I1 est prevu un
contacteur ou similaire, fixe, avec lequel coopere les moyens support
(ou eventuellement les moyens d'entrainement) qui commande le
fonctionnement des moyens d'aspiration, lorsque la ventouse atteint
une position limite predeterminee situee au voisinage de la position
de contact theorique de la ventouse avec l'objet a saisir. Cette
position de contact theorique est fixe et correspond a une position
theorique de l'objet a saisir.
A supposer qu'un objet se trouve effectivement dans la position
theorique definie, le procede de prehension connu comporte une face
initiale de rapprochement de la ventouse par rapport a cet objet puis
une phase de contact physique de la ventouse et de l'objet ayant pour
effet la.formation d'une chambre correspondant au creux de la ventouse
fermee par l'objet. Par ailleurs, le procede comporte une phase
d'aspiration lorsque les moyens d'aspiration-sont actifs, qui est
declenchee par la cooperation des moyens support et du contacteur
c'est a dire lorsque la ventouse atteintsa position limite definie.
Cette phase d'aspiration intervient donc quand la ventouse se trouve
entre sa position limite et sa position de contact theorique.Enfin, le
procede comporte une phase de mise en depression du creux de la
ventouse, respectivement de la chambre qu'il delimite avec un objet a
saisir. Cette phase de mise en depression intervient quand
l'atmosphere se trouvant dans le creux de la ventouse ou dans la
chambre est aspiree via le trou d'aspiration, a travers le canal
d'aspiration et vers les moyens d'aspiration.
Dans le procede connu, la phase de mise en depression commence et se
deroule simultanement a la phase d'aspiration, le creux de la ventouse
etant en communication permanente avec le canal d'aspiration. Outre le
fait que l'emploi d'un contacteur pour commander les moyens
d'aspiration soit complexe et peu precis, la depression dans le creux
de la ventouse commence avant la position de contact theorique donc a
un moment ou cette depression est inutile. Dans le cas ou il n'y a pas
d'objet dans la position theorique, soit qu'il n'y aitpas du tout
d'objet a saisir, soit qu'il y ait un objet, dans une position
differente de la position theorique, le dispositif de prehension
fonctionne de la meme maniere et notamment l'aspiration peut se
produire de facon parfaitement inefficace. Ainsi donc, pour ces
differentes raisons, les dispositifs connus conduisent a une perte de
depression.
De facon egalement connue, plusieurs ventouses peuvent etre montees en
parallele sur les memes moyens d'aspiration pour prendre un meme objet
en differents points ou des objets differents. Dans ce cas, les
differentes ventouses sont dependantes les unes des autres quant a la
depression puisque l'depression sur l'une des ventouses peut avoir une
incidence sur les autres ventouses.
Les dispositifs connus conduisant a une perte de depression
importante, il s'ensuit que ces dispositifs ne peuvent etre utilises
places dans un milieu fluide autre que l'air ambiant (au gaz sous
pression, etc...). Ces dispositifs connus sont difficilement
utilisables ou procurent des resultats insatisfaisants avec des objets
presentant des surfaces irregulieres, des trous, etc. Enfin, ces
dispositifs connus sont tels que l'objet n'est pas sollicite pour etre
dissocie de la ventouse, une fois la prehension terminee.
L'invention vise a remedier a ces differents inconvenients et a cet
effet elle propose un procede de prehension comprenant d'une part une
phase initiale de rapprochement reciproque de l'objet et de la
ventouse et une phase immediatement ulterieure de contact physique de
l'objet et de la ventouse ayant pour effet la formation d'une chambre
constituee par le creux de la ventouse ferme par l'objet et d'autre
part une phase de mise en depression de cette chambre qui est
declenchee par la phase de contact physique de l'objet et de la
ventouse
Une dispositif de prehension selon l'invention comporte a cet effet
une ventouse, un canal d'aspiration communiquant avec la ventouse par
un trou d'aspiration et, integre a la ventouse, des moyens de
detection de la surface de l'objet a saisir, des moyens de fermeture
du canal d'aspiration, et des moyens mecaniques de commande,des moyens
de fermeture actionnes par des moyens de detection.
Dans l'invention, la phase de mise en depression est donc declenchee
par le contact effectif entre l'objet a saisir et la ventouse, donc en
fonction de leur position relative et non en fonction de la position
absolue de la ventouse. La phase d'aspiration permettant la
depression, ou les moyens d'aspiration sont actifs peut commencer
avant la phase de depression, et eventuellement etre permanente, sans
prejudice c'est a dire sans perte de depression. La phase de
depression commence preferentiellement simultanement avec la phase de
contact. Les moyens de detection peuvent comporter un palpeur mobile
et un organe elastique sollicitant le palpeur.
Les moyens de commande peuvent etre constitues par une tringlerie. Le
dispositif peut donc etre simple a realiser avec les avantages
inherents, avoir un temps de reponse reduit Dans le cas d'une
pluralite de ventouses montees sur les memes moyens d'aspiration, les
differentes ventouses sont independantes les unes des autres donc
insureptibles d'avoir une incidence defavorable les unes sur les
autres. Le dispositif peut etre utilise dans un milieu fluide autre
que l'air tel que l'water, un gaz sous pression. Le dispositif est
adapte a la prehension d'objets ayant une surface irreguliere ou
comportant des trous, reliefs, etc... Le dispositif presente enfin
l'avantage de permettre une dissociation plus facile de l'objet par
rapport a -la ventouse a la fin de la prehension.
L'invention sera bien comprise grace a la description qui suivra en
reference aux dessins annexes dans lesquels
La figure 1 a 3 sont trois vues schematiques en coupe par un plan
axial illustrant le dispositif de prehension suivant l'invention et un
objet a saisir dans differentes phases possibles a savoir la phase de
rapprochement sur la figure 1, la phase de contact sur la figure 2, la
phase de depression sur la figure 3.
L'invention concerne un procede de prehension d'au moins un objet 1 au
moyen d'un dispositif de prehension 2 comportant une ventouse de
succion 3.
L'objet 1 est delimite par une surface exterieure 4 sur laquelle vient
s'appliquer la ventouse 3 du dispositif 2 pour realiser la prehension.
L'objet 1 peut etre quelconque:plat ou- en volume, plein ou creux,
rigide ou en partie deformable. La surface exterieure 4 peut etre
plane (cas de figures) ou incurvee soit a concavite, soit a convexite
tournee vers le dispositif de prehension 2. Cette surface 4 peut etre
lisse et reguliere ou au contraire tourmentee comportant des reliefs
creux, trous, etc...
Preferentiellement il existe une pluralite d'objets juxtaposes l'un
contre l'autre, le dispositif de prehension etant destine a venir
saisir le premier objet qui se presente a lui et ainsi de suite pour
les objets successifs.
Plusieurs dispositifs de prehension 2 peuvent etre montes en parallele
soit pour un meme objet 1, soit pour differents objets 1 a saisir plus
ou moins simultanement.
L'objet 1 et le dispositif de prehension 2 peuvent etre places dans
l'atmosphere ambiante ou dans tout autre media notamment un liquide ou
encore un gaz sous pression.
Le dispositif de prehension 2 comporte un axe principal de symetrie 5.
Le dispositif de prehension 2 comprend la ventouse 3 connue, en soi,
realiseeen un materiau elastiquement deformable, presentant neanmoins
une certaine tenue, ayant au repos et en l'absence de sollicitation
exterieure une forme generale au moins sensiblement de tronc de cone
ou pyramide comportant donc une partie extreme retrecie 6-et une
partie extreme elargie 7 laquelle est limitee par le bord libre
exterieur 8 de la ventouse 3 definissant la grande ouverture
principale 9 de la ventouse. Comme on le verra par la suite, la
surface exterieure 4 de l'objet 1 vient, lors de la prehension,au
contact du bord libre exterieur 8 en vue de fermer la grande ouverture
principale 9. La partie interieure de la ventouse constitue le creux
10 de la ventouse.
Le dispositif de prehension 2 comprend en deuxieme lieu un corps de
maintien 11, rigide, auquel est associe rigidement la ventouse 3 par
sa partie extreme retrecie 6.Le corps de maintien 11 comporte par
exemple un mandrin interieur 12 et une virole exterieure 13 associee
rigidement au mandrin
12.par exemple de facon amovible, la partie extreme retrecie
6 de la ventouse 3 etant emprisonnee entre eux.A cet effet, le mandrin
interieur 12 peut comporter vers son extremite opposee a la ventouse
3, un fut 14 par exemple cylindrique et du cote de la ventouse 3 une
partie elargie 15 limitee d'une part par une face laterale 16 ayant
une forme generale complementaire de la partie extreme retrecie 6, de
maniere que cette derniere puisse venir s'appliquer sur cette face
laterale 16 et d'autre part une face libre d'extremite 17, situee dans
le creux 10, constituant par exemple une table d'appui pour l'objet
une fois saisi. Cette face libre 17 peut etre plane (cas de figures)
ou incurvee par exemple a conca vite tournee vers la grande ouverture
principale 9 ou de tout autre facon en fonction notamment de la forme
et de la nature de l'objet 1.
La face laterale du fut 14 peut comporter un filetage 18 avec lequel
coopere un filetage interieur compl e mentaire de la virole 13
profilee pour venir en outre s'appliquer sur la partie extreme
retrecie 6,vers l'exterieur.
Au moins un canal d'aspiration 19 est perce dans le corps 11 et
debouche dans le creux 10 par au moins un trou d'aspiration 20 situe
sur la face d'extremite 17. Le canal d'aspiration 19 est par exemple
rectiligne d'axe 5. Le trou d'aspiration 20 peut etre situe dans la
zone centrale de la face d'extremite 17.
En variante, le dispositi 2 comporte plusieurs canaux d'aspiration
distincts montes en parallele les uns par rapport aux autres. Dans une
premiere forme d'execution, ces canaux sont totalement distincts sur
la totalite du corps de maintien
11. Dans une seconde forme d'execution, le dispositif comporte un
canal principal unique, du cote du fut 14 se partageant en plusieurs
canaux secondaires du cote de la partie elargie
15.
Dans cette variante, le dispositif 2 comporte plusieurs trous
d'aspiration 20 par exemple regulierement repartis sur la face
d'extremite 17
En variante, le dispositif comporte pour un meme canal 19 debouchant
dans le creux 10 plusieurs trous d'aspiration 20.
Le dispositif de prehension 2 comprend des moyens d'as- piration non
representes, tels qu'une pompe a vide,communiquant avec le canal
d'aspiration 19.
Le dispositif de prehension 2 comprend egalement des moyens support du
corps de maintien 11, rigides ou deformables, tels qu'une tringlerie.
Eventuellement, le dispositif comporte des moyens d'entrainement,non
representes, des moyens support donc de la ventouse 3. En variante,
ces moyens d'entrainement agissent sur l'objet 1.
Suivant l'invention, le dispositif de prehension comporte en outre,
integres a la ventouse 3, des moyens 21 de detection de la surface
exterieure 4 de l'objet 1 a saisir; des moyens 22 de fermeture ou
sectionnement du canal d'aspiration 19 ou des trous d'aspiration 20,
et des moyens mecaniques de commande 23, des moyens de fermeture 22
actionnes par les moyens de detection 21.
Les moyens de detection 21 sont loges, au moins partiellement, dans le
creux 10, notamment vers la grande ouverture principale 9. Les moyens
de fermeture 22 sont associes et places dans le corps de maintien 11.
Les moyens de commande 23 sont loges par exemple en partie dans le
corps 11 et en partie dans le creux 10.
Les moyens de detection 21 comportent en premier lieu un palpeur 24,
mecanique, mobile et en second lieu un organe elastique 25 agissant
sur le palpeur 24.
Le palpeur 24 occupe, en l'absence d'action exterieure autre que celle
de 1 'organe plastique 25 une premiere position extreme de repos
(figure 1). L'organe elastique 25 sollicite en p e r m a n e n c e 1 e
p a 1 p e u r 24 v e r s cette position extreme de repos, La position
extreme de repos est reglee pour que le palpeur puasse alors detecter
le debut d'une phase de contact,comme on le verra ulterieurement.
Dans la position extreme de repos, le palpeur 24 saille de la face
d'extremite 17, c'est a dire saille du creux 10.
Le palpeur 24 peut occuper ensuite une seconde position extreme
escamotee plus proche de la face d'extremite 17 que la position
extreme de repos, notamment ne saillant pas de la face d'extremite 17,
etant coplanaire a celle-ci.
Les moyens de fermeture 22 sont constitues par exemple par un clapet
22a cooperant avec un siege-de clapet 22b.
Dans ce cas, le siege 22b est place a l'endroit du trou 20 ou
interpose sur le canal d'aspiration 19. En particulier, le siege
22b-peut etre tourne du cote du canal 19 c'est a dire tourne du cote
oppose au trou d'aspiration 20.
Dans le cas ou le dispositif comporte plusieurs canaux d'aspiration
19, les moyens de fermeture 22 permettent de fermer l'ensemble de ces
canaux. De meme dans le cas ou le dispositif comporte plusieurs trous
d'aspiration 20, les moyens de fermeture 22 sont concus pour fermer
l'ensemble de ces trous.
Dans la forme d'execution representee comportant un clapet 22a et un
siege de clapet 22b, ce dernier est par exemple constitue par un
decrochement de la paroi interne du canal d'aspiration 19.
Preferentiellement, il est prevu un second decrochement 26parte
axialement du siege 22b et plus proche de la face d'extremite 17, le
troncon du canal d'aspiration 19 situe entre le siege 22b et le second
decrochement 5,6 etant donc d'ouverture retrecie par rapport au
restant du canal.
Les moyens de commande 23 sont preferentiellement constitues par une
tringlerie associee a ses extremites aux moyens de detection 21 et aux
moyens de fermeture 22. En particulier cette tringlerie est associee
au clapet 22a du cote de son siege 22b et au palpeur 24 du cote de
celui-ci tourne vers le clapet 22a. En particulier, la tringlerie
comporte une tige unique rigide, parallele a l'axe 5, mobile a
coulissement axial, associe rigidement a ses extremites au clapet 22 a
et au palpeur 24.
L'organe elastique 25 est par exemple un ressort helicoidal de
compression applique sur le second decrochement 5,6, et sur le palpeur
24 du meme cote que la tige de commande 23. Ce ressort 25 est place
par exemple autour de la tige de commande 23. A l'etat comprime, ce
ressort 25 vient se loger dans la partie extreme du canal d'aspiration
19 adjacente au trou d'aspiration 20. La tige de commande 23 donc le
palpeur 24 et le clapet 22a sont ains-i guides a coulissement axial le
long de l'axe 5.
On concoit naturellement que les moyens de commande 23 puissent se
presenter de toute autre maniere en fonction de la forme de
realisation des moyens de fermeture 22, les moyens de commande 23
devant etre aptes a transformer le mouvement de coulissement du
palpeur 24 entre ces deux positions extremes en un mouvement de
deplacement des moyens de fermeture 22.
Le procede de prehension de l'objet 1 au moyen du dispositif 2qui
vient d'etre decrit comporte en premier lieu une phase initiale de
rapprochement reciproque de l'objet 1 et de la ventouse 3, puis une
phase immediatement ulterieure de contact physique de l'objet 1 et de
la ventouse 3.
La phase de rapprochement reciproque resulte par exemple de la mise en
oeuvre des moyens d'entrainement appropries.
L'objet 1 peut rester fixe et la ventouse 3 rapprochee de l'objet 1 ou
inversement la ventouse 3 peut rester fixe et l'objet 1 rapproche de
la ventouse ou encore l'objet 1 et la ventouse 3 deplaces l'un en
direction de l'autre.
Lors de cette phase de rapprochement, le dispositif 2 a sa grande
ouverture principale 9 tournee vers la surface exterieure 4, notamment
de maniere que le bord libre exte rieur 8 soit place plus ou moins
parallelement a la courbe de contact theorique 27 situee sur la
surface exterieure 4 de l'objet 1.
Le rapprochement reciproque de l'objet 1 et de la ventouse 3 peut
resulter d'un mouvement de translation ou encore d'un mouvement de
rotation ou encore de la combinai son d'un mouvement de translation et
de rotation. Dans le cas d'un mouvement de translation, celle-ci peut
etre effectuee parallelement a l'axe 5 ou selon une direction inclinee
par rapport a cet axe 5. La phase de rapprochement
(figure 1) se poursuit tant que le contact physique de l'objet 1 et du
dispositif 2 n'est pas atteint.
Une fois ce contact atteint (figure 2) commence la phase ulterieure de
contact physique ou le bord libre 8 vient toucher la surface
exterieure 4 sur la courbe 27.
Les moyens de detection 21 sont regles de maniere a venir au contact
de la surface exterieure 4 dans la zone de saisie simultanement ou
presque simultanement au contact physique de la ventouse 3 proprement
dite avec l'objet 1. A cet effet, le dispositif de prehension peut
comporter des moyens de re glage de la position des moyens de
detection 21, par rapport a la ventouse3.
En variante preferentielle, les moyens de detection 21 ne viennent au
contact de la surface exterieure 4 qu'un tres court moment apres le
contact physique de la ventouse 3 proprement dite et de l'objet 1,ce
qui permet d'etre assure que la ventouse 3 est bien appliquee sur
l'objet 1 notam ment s' est deja legerement deformee dans sa partie
extreme elargie 7 pour assurer un contact etanche.
Egalement en variante, les moyens de detection 21 viennent en contact
avec la surface exterieure 4 avant meme que la ventouse 3 ne vienne
elle meme au contact de l'objet 1. Jusqu'a present les moyens de
detection 21 notamment le palpeur 24 sont de leur premiere position
extreme de repos.
Cette position extreme de repos est donc definie en fonction de la
forme de la surface exterieure 4 dans la zone de contact souhaitee et
du moment (simultanement, avant ou apres ou intervient le contact des
moyens de detection 21 avec l'objet 1 par rapport au moment ou
intervient le contact de la ventouse 3 avec ledit objet.
Ainsi, dans le cas particulier represente sur la figure ou la surface
exterieure 4 est plane et ou l'on souhaite que le palpeur 24 ne vienne
au contact de l'objet qu'un tres court moment apres le contact
effectif de la ventouse 3 avec ledit objet, la face exterieure du
palpeur 24 est placee legerement en retrait, vers l'interieur du creux
10, du plan de l'ouverture principale 9.
Suivant l'invention les moyens de detection 21 les moyens de fermeture
22 et les moyens de commande 23 sont regles de telle maniere que
lorsque les moyens de detection 21 sont dans la position extreme de
repos;c'est a dire passifs, les moyens de fermeture 22 sont actifs
c'est a dire viennent fermer le canal 19 ou le trou 20 empechant la
communication entre le canal 19 et le creux 10. Au contraire, lorsque
les moyens de detection 21 sont actifs c'est a dire lorsqu'ils ont
quittes leur position extreme de repos, y compris lorsqu 'ils sont
dans leur position extreme escamotee, les moyens de fermeture 22 sont
passifs c'est a dire qu'ils ne ferment pas le canal 19 ou le trou 20
et donc autorisent une libre communication entre le canal 19 et le
creux 10.
Dans la phase de sarochementles moyens de detection 21 sont passifs et
donc les moyens de fermeture 22 actifs.
Lors de la phase de contact physique, l'ouverture 9 du creux 10 est
fermee par la surface exterieure 4 de l'objet 1 en constituant une
chambre de depression 28.
Le procede suivant l'invention comporte en second lieu une phase de
mise en depression de la chambre 28. La phase de contact declenche la
phase de mise en depression.
Le procede comporte une phase d'aspiration par le canal d'aspiration
permettant la phase de depression.
La phase d'aspiration commence avant-la phase de depression. En
particulier, la phase d'aspiration peut etre permanente. Cependant,
tant que les moyens de fermeture sont actifs, la phase de depression
ne peut commencer, meme si la phase d'aspiration a deja commence. On
evite ainsi toute perte de depression.
La phase de depression commence simultanement avec le debut de la
phase de contact ou eventuellement avec un retard.
Ainsi, des qu'un contact physique entre l'objet 1 et la ventouse 3 est
etabli, la chambre de depression 28 est formee et la depression de
cette chambre peut intervenir, les moyens de fermeture 22 devenant
passifs du fait que les moyens de detection 21 sont rendus actifs. En
effet le rapprochement relatif de l'objet 1 et du dispositif 2
provoque l'appui de l'objet 1 sur le palpeur 24, ce qui entraine le
deplacement du palpeur 24 a coulissement vers l'interieur du creux 20,
c'est a dire vers la face 17, a l'encontre de l'organe elastique 25.
La depression dans la chambre 28 a pour effet de permettre la
poursuite du mouvement de rapprochement de l'objet 1 et du dispositif
2 la ventouse 3 se deformant, s 'ecrasant, tandis que la chambre 28
diminue de volume par rapprochement relatif de la face 17 et de la
surface 4. L'organe elastique 25 est comprime au fur et a mesure
jusqu'a ce que la surface exterieure 4 de l'objet 1 viennent
s'appliquer sur la table 17 (figure 3). L'objet 1 est alors tenu par
succion par le dispositif 2, a l'encontre du ressort 25. Ce maintien
se poursuit tant qu'une depression existe dans le canal d'aspiration
19. Pour faire cesser le maintien, il suffit de faire cesser la
depression dans le canal d'aspiration 19. Dans ce cas, l'organe
elastique 25 agit sur l'objet 1 dans le sens de sa desolidarisation
avec le dispositif de prehension 2.
Naturellement l'invention peut faire l'objet de nombreuses autre
variantes.
Claims
_________________________________________________________________
- REVENDICATIONS
1. Procede de prehension d'au moins un objet au moyen d'un dispositif
de prehension a ventouses succion comprenant d'une part une phase
initiale de rapprochement reciproque de l'objet et du dispositif et
une phase immediatement ulterieure de contact physique d'objet et de
la ventouse ayant pour effet la formation de chambre et d'autre part
une phase de mise en depression de cette chambre, cac racterise par le
fait que la phase de contact physique declenche la phase de mise en
depression de la chambre.2. Procede suivant la revendication 1
caracterise par le fait qu'il comporte une phase d'aspiration par le
canal d'aspiration du dipositif permettant la phase de depression, qui
commence avant la phase de depression.3. Procede suivant l'une
quelconque des revendications 1 et 2 caracterise par le fait que la
phase d'aspiration est permanente.4. Procede suivant l'une quelconque
des revendications 1 a 3 caracterise par le fait que le debut de la
phase de contact declenche immediatement le debut de la phase de
depression.5. Procede suivant l'une quelconque des revendications 1 a
3 caracterise par le fait que le debut de la phase de contact
declenche avec retard,le debut de la phase de depression, ou
inversement.6. Dispositif de prehension comportant une ventouse 3, un
canal d'aspiration 19 communiquant avec le creux 10 de la ventouse par
un trou d'aspiration 20, caracterise par le fait qu'il comporte en
outre, integres a la ventouse, des moyens de detection 21 de la
surface exterieure 4 de l'objet 1 a saisir; des moyens de fermeture 22
du canal d'aspiration 19 ou des trous d'aspiration 20; et des moyens
mecaniques de commande 23 des moyens de fermeture 22 actionnes par les
moyens de detection 21.7. Dispositif suivant la revendication 6
caracterise par le fait que les moyens de detection 21 sont loges au
moins partiellement dans la ventouse 3.8. Dispositif suivant l'une
quelconque des revendications 6 et 7 caracterise par le fait que les
moyens de detection 21 comportent d'une part un palpeur 24 mobile
entre une prelliiere position extreme de repos et une seconde position
extreme escamotee et d'autre part un organe elastique 25 sollicitant
en permanence le palpeur 24 vers sa position extreme de repos, les
moyens de detection 21 etant passifs lorque le palpeur 24 est dans sa
position extreme de repos et etant actifs des que le palpeur 24 ne se
trouve plus dans sa position extreme de repos.9. Dispositif suivant
l'une quelconque des revendications 6 a 8 caracterise par le fait que
les moyens de commande 23 sont constitues par une tringlerie associee
aux moyens de detection 21 et aux moyens de commande 23.10. Dispositif
suivant l'une quelconque des revendications 6 a 9 caracterise par le
fait que la tringlerie constituant les moyens de commande 23 comporte
une tige unique rigide mobile a coulissement axial a laquelle sont
associes rigidement a ses deux extremites d'une part un clapet 22a
appartenant aux moyens de fermeture 22 et le palpeur 24.11. Dispositif
suivant l'une quelconque des revendications 6 a 10 caracterise par le
fait que l'organe elastique 25 est un ressort place autour de la tige
de commande 23, applique sur le palpeur 24 et sur un second
decrochement 26 menage dans le canal 19 ecarte axialement du siege 22b
du clapet 22a12. Dispositif suivant l'une quelconque des
revendications 6 a 11 caracterise par le fait qu'il comporte des
moyens de reglage de la position de repos du palpeur 24.
? ?
Display vertical position markers.<br/><br/>This option will display
the relative positions of currently selected key terms within the full
document length.<br/><br/>You can then click the markers to jump to
general locations within the document, or to specific discoveries if
you know whereabouts in the document they occur. [18][_]
Open a preview window.<br/><br/>This window will provide a preview of
any discovery (or vertical marker) when you mouse over
it.<br/><br/>The preview window is draggable so you may place it
wherever you like on the page. [19][_]
[static.png]
[close.png]
Discovery Preview
(Mouse over discovery items)
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sections below.
Simply type what you are looking for, any items that do not match
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within it that fit into these categories.
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If you click the checkbox all items in that section will be
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The best thing to do is to experiment by opening the sections and
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"discovered" (highlighted) items of interest.
The arrows and counter let you move through the highlighted items
in order.
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Try these out to best understand how they work, and to discover if
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