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Publication
_________________________________________________________________
Number FR2512565A1
Family ID 1921646
Probable Assignee Delphi Technologies Inc
Publication Year 1983
Title
_________________________________________________________________
FR Title SYSTEME DE COMMANDE NUMERIQUE DE PLEINE AUTORITE
Abstract
_________________________________________________________________
An apparatus, for example a gas turbine engine is normally controlled
by a digital first computer which is responsive to engine operating
conditions. A second computer is responsive to selected ones of said
conditions. Control signals from the digital computer are monitored by
a circuit which generates analog signals which lie within acceptable
ranges and which correspond to the values generated by the digital
computer. The monitor circuit supplies the engine with signals
selected from whichever of the analog value and corresponding digital
value lies farthest from a predetermined limit. Predetermined levels
of discrepancy between any of the analog values and its corresponding
digital value cause control of the engine to be transferred to the
second computer, which may also be a digital computer.
LE SYSTEME DE COMMANDE NUMERIQUE DE PLEINE AUTORITE DE L'INVENTION
COMPREND UN PREMIER ORDINATEUR NUMERIQUE 16 SENSIBLE A DES CONDITIONS
DE FONCTIONNEMENT D'UN APPAREIL 10, ET UN SECOND ORDINATEUR 62
SENSIBLE A UNE SELECTION DE CES CONDITIONS. UN CIRCUIT DE CONTROLE
ANALOGIQUE 22 EST AUSSI SENSIBLE A DES CONDITIONS DE FONCTIONNEMENT
POUR ENGENDRER DES SIGNAUX CORRESPONDANT A DES SIGNAUX DE COMMANDE
PROVENANT DU PREMIER ORDINATEUR 16 ET SE TROUVANT DANS DES INTERVALLES
DE VALEURS ACCEPTABLES. DES MOYENS DE COMMUTATION 71, 72, 75 SONT
PREVUS POUR ISOLER L'APPAREIL 10 DU PREMIER ORDINATEUR 16 ET PASSER SA
COMMANDE AU SECOND ORDINATEUR 62 EN REPONSE A DES DIFFERENCES
PREDETERMINEES ENTRE LES SIGNAUX ENGENDRES DANS LE CIRCUIT DE CONTROLE
ET LES SIGNAUX CORRESPONDANTS PROVENANT DU PREMIER ORDINATEUR 16.
APPLICATION A UN MOTEUR A TURBINE A GAZ.
Description
_________________________________________________________________
12565
I
SYSTEME DE COMMANDE NUMERIQUE DE PLEINE AUTORITE
L'invention concerne des systemes de commande dans les-
quels la commande est principalement ou entierement effec-
tuee par des signaux provenant d'un ordinateur numerique.
Ces systemes sont communement appeles systemes de commande numerique
de "pleine autorite"" Dans ces systemes de com- mande, l'activite de
commande est communement reglee par un ordinateur numerique qui est
lui- meme sensible a des conditions de fonctionnement detectees et/ou
souhaitees d'un appareil a commander Le nombre de ces conditions
de fonctionnement peut etre grand, et chacune de ces con-
ditions individuelles peut tomber dans des intervalles de valeurs
importants Les combinaisons et les sequences des valeurs de
fonctionnement sont alors vraiment tres grandes, de sorte qu'il n'est
pas possible de controler le systeme pour toutes les conditions de
fonctionnement combinees
que l'on peut rencontrer en cours d'utilisation Le pro-
bleme est accru par-la facilite relative avec laquelle on
peut reprogrammer un systeme de commande numerique, de tel-
le sorte que des controles etendus qui peuvent avoir ete executes avec
le systeme sous la commande d'un programme
supprime ne sont plus valables.
L'incapacite de predire la reponse d'un systeme de pleine-
autorite dans toutes les conditions de fonctionnement a conduit
l'administration concernee par la navigabilite
aerienne a montrer peu d'empressement pour approuver l'uti-
lisation d'un tel systeme dans un avion, en particulier
parce qu'une reponse inappropriee du systeme a une combi-
naison de conditions, resultant par exemple d'une faute de
programmation, ne se produit pas de facon aleatoire mais peut
provoquer, dans cette combinaison de conditions, un mauvais
fonctionnement de tous les appareils commandes par l'ordinateur
numerique De plus, il est evident que la reproduction de processeurs
ou unites de traitement de
donnees programmees identiques ne surmonte pas ce proble-
me, puisque les processeurs fonctionnent mal simulta-
nement et de la meme facon La presente invention fournit un systeme de
commande numerique de pleine autorite dans
lequel les problemes precedents sont resolus.
Selon la presente invention, un systeme de commande nume-
rique de pleine autorite comprend un appareil sensible a des signaux
electriques d'entree, un premier ordinateur
numerique sensible a un ensemble de conditions de fonc-
tionnement de l'appareil pour engendrer des premiers si-
gnaux de commande numerique, un second ordinateur sensi-
ble a au moins certaines des conditions de fonctionnement pour
engendrer des seconds signaux de commande, des moyens
pour deduire les signaux d'entree desdits premiers ou se-
conds signaux de commande, un circuit de controle sensi-
ble a au moins certaines des conditions de fonctionnement et aux
premiers signaux de commande pour determiner des valeurs acceptables
des premiers signaux de commande et pour que les signaux d'entree ne
soient deduits que des
premiers signaux de commande dont les valeurs sont compri-
ses dans l'intervalle des valeurs acceptables, et des moyens de
commutation pouvant fonctionner dans un de leurs etats pour que les
signaux d'entree soient deduits des
premiers signaux de commande, et incluant des moyens sen-
sibles a une difference predeterminee entre un des pre-
miers signaux de commande et sa valeur acceptable corres-
pondante, pour isoler ledit appareil des premiers signaux
de commande et pour que les signaux d'entree soient de-
duits des seconds signaux de commande.
D'autres caracteristiques et avantages de la presente in-
vention seront mis en evidence dans la description sui-
vante, donnee a titre d'exemple non limitatif, en referen- ce aux
dessins annexes dans lesquels: Figure 1 est un schema fonctionnel d'un
systeme de
commande numerique de pleine autorite applique a une tur-
bine a gaz, et
Figure 2 est un schema d'un circuit de controle fai-
sant partie du systeme de la Figure 1.
Un moteur a turbine a gaz 10 est sensible a des signaux electriques
analogiques d'entree sur un ensemble de lignes 11, ces signaux
correspondant a la position voulue d'une soupape de calibrage de
combustible dans le moteur 10 et aux besoins de variation de la
geometrie du moteur, comme la position de directrices de compresseur
Les conditions
detectees du moteur 10, par exemple, la geometrie du mo-
teur mentionnee plus haut G, les vitesses NH,NL, des ar-
bres de haute pression et de basse pression, la pression de
compresseur Pl, P 2, et la temperature Tl a l'entree du moteur sont
fournies sur un ensemble de lignes 12 Les signaux sur les lignes 12
qui proviennent du moteur sont combines avec un signal e correspondant
a la position de
fonctionnement d'un dispositif selecteur de vitesse du mo-
teur 13, pour produire des signaux analogiques de condi-
tions de fonctionnement du moteur sur des lignes 14 Les signaux sur
les lignes 14 sont envoyes a un circuit de
conditionnement 15 dont l'une des fonctions est de con-
vertir les signaux analogiques sur les lignes 14 en si-
gnaux numeriques pour les envoyer a un premier ordinateur
numerique 16 Le premier ordinateur 16 comprend deux uni-
tes d'ordinateur numerique identiques du type disponible
sous la designation Z 8002 de ZILOG Inc de Cupertino, Ca-
lifornie, E U A Les deux unites d'ordinateur sont chacune sensibles a
des signaux provenant du circuit 15 et sont connectees pour un
controle bitpar-bit de leurs signaux de sortie, de la maniere decrite
dans le brevet anglais N O 20 19622 Dans le cas o une difference entre
les si- gnaux de sortie des unites d'ordinateur dans le premier
ordinateur 16 persiste pendant un intervalle de temps su-
perieur a un intervalle de temps predetermine, un signal est envoye
par une ligne 17 a un circuit de commutation, qui sera decrit plus
loin Le signal de sortie d'une des unites d'ordinateur du premier
ordinateur 16 est envoye par une ligne 18 a un convertisseur
numerique-analogique
19 et de la,par des lignes 20,21, a un circuit de contro-
le 22.
Le circuit 22 est sensible aux signaux de fonctionnement
sur les lignes 12 et engendre des signaux de commande ana-
logiques sur des lignes 23,24 en reponse aux signaux sur les lignes 12
et 20,21 Des circuits de commande 25 sont sensibles aux signaux sur
les lignes 23,24 pour engendrer les signaux d'entree sur les lignes 11
qui sont envoyes
au moteur 10.
Comme le montre la Figure 2, le circuit 22 est sensible a la vitesse
NH de l'arbre moteur de haute pression, a la pression Pl et a la
temperature Tl a l'entree d'air du
moteur et a la position e du selecteur de vitesse du mo-
teur 13 Le circuit 22 est aussi sensible a des signaux
analogiques sur les lignes 20,21, ces signaux correspon-
dant respectivement au debit de combustible desire F et aux positions
angulaires voulues G des directrices
d'entree de moteur Un circuit generateur de fonction ana-
logique 30 est sensible au signal de vitesse NH et pro-
duit sur une ligne 31, un signal correspondant a la posi-
tion de directrice d'entree voulue, et ce signal est en-
voye, en meme temps que le signal de position voulue G sur la ligne
21, a un circuit de gains les plus bas 32,
de sorte que le signal sur la ligne 24 ne puisse pas de-
passer celui engendre par le circuit 30 Les signaux sur les lignes
21,31, sont aussi envoyes a un comparateur 33 qui fournit un signal
sur une ligne 34 a une entree d'une porte OU 35 si une difference
entre les signaux sur les
lignes 21,31, depasse une valeur predeterminee.
Le signal NH est aussi envoye a un autre circuit genera-
teur de fonction 36 qui produit un signal de sortie ana-
logique sur une ligne 37, ce signal ayant la caracteristi-
que indiquee dans l'element 36 et donnant une limite supe-
rieure au debit de combustible voulu F pour les valeurs de la vitesse
NH On notera que la valeur de F decroit brusquement a une valeur
predeterminee de NH, et
le signal sur la ligne 37 specifie ainsi le debit de com-
bustible qui etablit une limite superieure de la vitesse NH. Un autre
circuit analogique 40 est sensible au signal e pour engendrer un
signal correspondant a F/Pl V, qui a la caracteristique 41 indiquee
par la courbe en trait plein dans l'element 40 La caracteristique 40
correspond
a une valeur de stabilite du debit de combustible Au-
dessus et au-dessous de la caracteristique 41 sont situees des courbes
representant les limites maximale et minimale permises du debit du
combustible respectivement pour une
acceleration et une deceleration Il est commode de consi-
derer la courbe d'acceleration comme ayant une valeur cons-
tante &Fl au-dessus de la courbe 41, et la courbe de dece-
leration comme ayant une valeur constante AF 2 au-dessous
de la courbe 41.
Un circuit 42 engendre sur une ligne 43 un signal corres-
pondant a la racine carree de la valeur Ti Le signal provenant du
circuit 40 est envoye, en meme temps que le signal sur une ligne 43, a
un circuit multiplicateur 44 et le produit resultant est multiplie par
le signal Pl dans un autre circuit multiplicateur 45 Le signal resul-
tant sur une ligne 46 correspond au debit de combustible voulu F pour
un fonctionnement stable du moteur 10 et
pour un reglage donne e Une valeur constante, correspon-
dant a l'augmentation d'acceleration A Fl mentionnee plus
haut, est additionnee au moyen d'un circuit 47 et la som-
me est envoyee par une ligne 48 a un circuit des gains les plus bas 49
Les signaux de demande de combustible sur les lignes 20 et 37 sont
aussi envoyes au circuit des
gains les plus bas 49 Le signal de demande de combusti-
ble sur une ligne 50 en provenant du circuit 49 ne peut
donc pas depasser la valeur etablie par la courbe d'acce-
leration indiquee dans le circuit 40, ou la valeur de li-
mitation de NH etablie par le circuit 36, quelle que soit la valeur la
plus petite Les signaux sur les lignes 20, 48, sont envoyes a un
comparateur 51 qui produit un signal sur une ligne 52 envoye a la
porte OU 35 si la difference entre les signaux sur les lignes 20,48,
depasse un niveau predetermine. Un circuit soustracteur 53 est
sensible au signal sur la ligne 46 et a une valeur constante qui
correspond a la diminution de deceleration AF 2 mentionnee plus haut
Le signal de sortie du circuit 53 est envoye par une ligne 54 a un
circuit des gains les plus hauts 55 auquel le signal sur la ligne 50
est egalement envoye Le signal de sortie sur la ligne 23 provenant du
circuit 55 ne peut donc pas
etre inferieur a la valeur etablie par la courbe de dece-
leration indiquee dans le circuit 40 L'effet combine des circuits
49,55, et de leurs signaux d'entree est que le signal de demande de
combustible sur la ligne 23 se trouve
entre les limites d'acceleration et de deceleration indi-
quees dans l'element de circuit 40, en etant soumis a la restriction
de vitesse imposee par le circuit 36, meme si
les signaux provenant du premier ordinateur 16 correspon-
dent a une demande de combustible qui est hors des limites
mentionnees plus haut.
Les signaux sur les lignes 50,54, sont envoyes a un com-
parateur 56 qui produit un signal de sortie envoye a la porte OU 35 si
une difference entre les signaux sur les lignes 50,54, depasse un
niveau predetermine La sortie de la porte OU 35 est connectee a une
entree d'une porte ET 57 et egalement a l'entree de declenchement d'un
circuit
monostable 58 dont la sortie est connectee a l'autre en-
tree de la porte ET 57 Le circuit monostable produit un signal de
sortie qui est retarde d'un intervalle de temps predetermine a partir
du depart du signal de la porte OU La porte ET 57 engendre ainsi un
signal de sortie sur
une ligne 59 uniquement quand une difference predetermi-
nee entre des signaux d'entree des circuits 32,49, 55, a
ete maintenue pendant l'intervalle de temps de retard de-
fini par le circuit monostable 58.
Des signaux selectionnes parmi les signaux des lignes 14
sont envoyes par des lignes 60 a un autre circuit de con-
ditionnement 61 qui produit des signaux numeriques d'en-
tree d'un ordinateur numerique a auto-controle 62 qui est
du type disponible sous la designation 9900 de Texas Ins-
truments Les signaux selectionnes sur les lignes 60 sont un minimum
necessaire pour permettre a l'ordinateur 62
d'effectuer un controle sur du moteur 10, meme si ce con-
trole ne peut fournir des conditions de fonctionnement op-
timales Les signaux numeriques de sortie de l'ordinateur 62 sont
envoyes par des lignes 63 a un convertisseur nu-s merique-analogique
64 et peuvent etre envoyes par des lignes 65 du convertisseur 64 a un
circuit de commande 66,
correspondant dans son ensemble au circuit de commande 25.
Le circuit de commande 66 peut ainsi produire sur des li-
gnes 67 des signaux de commande pour le moteur 10, Des lignes 67 sont
connectees aux lignes de-l'ensemble des li- gnes 11 qui transmettent
dans une utilisation normale les
signaux correspondants.
Des dispositifs de commutation 71,72, sont sensibles a des signaux sur
les lignes respectives 73,74, provenant d'un circuit bistable 75 Le
dispositif de commutation 71 commande la transmission des signaux sur
les lignes 23,24 au circuit de commande 25 Le dispositif de
commutation 72 commande la transmission des signaux sur les lignes 65
au circuit de commande 66 Dans son premier etat normal, le circuit
bistable 75 engendre un signal sur la ligne 73
pour permettreaudispositif de commutation 71 de transfe-
rer les signaux sur les lignes 23,24 Dans cet etat du
circuit 75, le dispositif de commutation 72 n'est pas va-
lide Le circuit 75 change d'etat en reponse a un signal
provenant d'une des lignes 17,59, ce qui invalide le dis-
positif de commutation 71 et valide le dispositif de com-
mutation 72 Ainsi, en reponse a un mauvais fonctionnement du premier
ordinateur 16 ou a la detection par le circuit de controle 22 d'un
ecart predetermine et persistant entre
les signaux de commande, la commande du moteur 10 est pas-
see a l'ordinateur 62.
Dans un exemple de realisation prefere de l'inventions les circuits
30,36 (Figure 2) sont disposes pour engendrer
des signaux dont les valeurs de limitation sont un peu su-
perieures a celles des signaux correspondants sur les li-
gnes 20,21, ce qui permet de s'assurer qu'un signal erron-
ne n'est pas transmis par inadvertance sur la ligne 59.
Pareillement, les valeurs de AF 1 et Jb F 2 sont disposees pour
etablir les limites d'acceleration et de deceleration
qui sont respectivement legerement superieure et inferieu-
re a celles qu'engendrent les unites d'ordinateur du pre-
mier ordinateur 16, pour une condition de fonctionnement de moteur
correspondante.
12565
Claims
_________________________________________________________________
REVENDICATIONS
1 Systeme de commande numerique de pleine autorite com- prenant un
appareil sensible a des signaux electriques d'entree, caracterise en
ce qu'il comprend un premier or- dinateur numerique ( 16) sensible a
un ensemble de condi- tions de fonctionnement dudit appareil ( 10)
pour engendrer des premiers signaux de commande numerique, un second
or- dinateur ( 62) sensible a au moins certaines des conditions de
fonctionnement pour engendrer des seconds signaux de commande, des
moyens ( 19,64) pour deduire lesdits signaux d'entree des premiers et
seconds signaux de commande, un circuit de controle ( 22) sensible a
au moins certaines des conditions de fonctionnement et aux premiers
signaux de commande pour determiner des valeurs acceptables des pre-
miers signaux de commande et pour que les signaux d'en- tree ne soient
deduits que des premiers signaux de comman- de dont les valeurs se
trouvent dans l'intervalle des va- leurs acceptables, et des moyens de
commutation ( 71,72) pouvant fonctionner dans un de leurs etats pour
que les signaux d'entree soient deduits des premiers signaux de
commande, et qui comprend des moyens ( 75) sensibles a une difference
predeterminee entre des signaux parmi les pre- miers signaux de
commande et leur valeur acceptable cor- respondante, pour isoler ledit
appareil des premiers si- gnaux de commande et pour que les signaux
d'entree soient deduits des seconds signaux de commande.
2 Systeme de commande numerique selon la revendication 1, caracterise
en ce que ledit circuit de controle ( 22) est constitue d'un ensemble
de moyens ( 30,36,40,42) pour en- gendrer des premiers signaux
analogiques qui sont fonction de conditions de fonctionnement
selectionnees et qui se trouvent dans des intervalles predetermines de
valeurs col- respondantes des premiers signaux de commande, et un en-
semble de circuits discriminateurs ( 32,49,55) sensibles chacun a un
des premiers signaux analogiques et a un si- gnal deduit d'un signal
correspondant des premiers signaux de commande, chaque circuit
discriminateur etant concu pour deduire un signal d'entree
correspondant des signaux d'entree de celui de ses signaux analogique
et de commande ayant la difference la plus grande avec une valeur de
li- mitation predeterminee.
3 Systeme selon la revendication 2, caracterise en ce que ledit
circuit de controle ( 22) comprend des moyens ( 47) pour engendrer un
second signal analogique correspondant a une limite superieure
predeterminee d'un des signaux d'entree, un des circuits
discriminateurs ( 49) etant sen- sible au second signal analogique, a
une valeur de limita- tion superieure d'un des premiers signaux
analogiques et a un signal correspondant des premiers signaux de
commande, ce circuit discriminateur ( 49) comprenant des moyens pour
engendrer un signal de sortie correspondant au signal le plus bas des
trois signaux auxquels il est sensible.
4 Systeme selon l'une quelconque des revendications 1 a 3, caracterise
en ce que le premier ordinateur ( 16) comprend deux unites
d'ordinateur numerique et des moyens pour com- parer les signaux de
sortie des unites d'ordinateur bit- par-bit.
5 Systeme selon l'une quelconque des revendications 1 a 4, caracterise
en ce que ledit second ordinateur ( 62) est un ordinateur numerique.
6 Systeme de commande numerique de pleine autorite es- sentiellement
conforme a la description en reference aux dessins annexes.
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