close

Вход

Забыли?

вход по аккаунту

?

3909 mustafin a. h iindi mehanizmderdin kinematikasi men dinamikasi

код для вставкиСкачать
й іі
621.01
М86
Ә.Х. Мұстафин
С.К. Жумадилов
Иінді механизмдердің
інематикасы мен динамикасы
влаагамдыШіПГгТІУіГІППамГіі '>
Ә.Х. Мустафин
С.К. Жумадилов
Иінді механизмдердің
кинематикасы мен динамикасы
:V
♦
*тинддгы м я о л а р тшттиггил я и м н и п и *
С . І Е Й С С М М І АТЫНДАГЫ ГЫПЫМИ KIT а п х а н а
КІТАПТЫ САҚТАУ
К ИИ ГОйШАН ©ИИ Ё
НАУЧНАЯ ІИ В Л И О Т Щ км .
с.
ЬСЙС^МВ А Ш
V N iii^ flfn тш с t y f i j f u r i i i
ББК - 34я 923
УДК 621.01.001
М65
Ә.Х. Мустафин, С.К. Жумадилов. Иінді
механизмдердің кинематикасы мея динамикасы. Павлодар, 2006. ТОО НПФ «ЭКО» - 70 бет.
ISBN - 9965 - 652 - 97 - 3
Кітапта
жазық
иінді
механюмдердің
құрыльшдылығы,
геометриялық
синтезі,
кинематикасы
және
динамикасы
қарастырылады. Бұл (жулықта механизмдерді бір қалыпты козғалыска
келтіру ушін маховюсгің инерция моментінің аныкталу тәртібі
көрсетіжді. Графикалық тәсіл арқылы иінді механизмдердің реакция
күштерімш басқа белгісіз күпггерді қалайша анықтауға болатынына
түсінік беріжді. Жетекші звшосы толык айналысты жасайтын
механизмдер мш бірге тербеліс қозғалысты жасайтын механизмдер
зерттеледі. Бұл жұмыс оқу құрал ретінде машина жасау мамандықтар
бсйынша оқитын студенттерге ұсынылады.
С. Т о р а й ғ ы р о в
•*
ь іЯ /o s
и к С .Е еи сом оаев
a ib J -іДід. w t ип щ р жазғандар ; JLH-Гумилев атындағы
Л Т Д н у А Р Д Г) Вуразиялық университеттің профессоры Ө.К
'
Дүйсенбаев, С. Торайгыров атындағы ПМУтің техника шлымдарьшың кандидаты,
доценті С.Т Д үзелбаев
\л 4302000000
00-(05)-03
ISBN - 9965 - 652 - 97 - 3
(с)
Ә.Х. Мустафин, С.К. Жумадилов.
С.Торайғыров
атьшдағы
мемелекеттік университеті.
Павлодар
К ІР ІС П Е
¥сынылып отырғап оқу құралда «Механизмдер мен машиналар
теориясы» пәні бсйынша курстық жобаның негізгі бөлімін орындау тәртібі
жәнс нүсқаулар берілген. Курстық жоба машина жасау мамандыктары
бойынша оқитын студеяттердің ең бірінші есептеу - канструкторлық
жұмысы больш табылады, сондықтан оньщ бастапқы жұмыстарый өткізу
студштгерге киынға түседі. Бұл оқу құралда иінді механизмдердің
қүрылымын және қозғалысын зерттеу тәртібі қарастырылған, сонымш
катар күштік талдаумен кейбір есепт^ мысалдары келтірілген.
Курстык жобаның жалпы графикалық көлемі төрт парақ, форматлен /А
-1 / тұрады және түсіндіру жазбасы 25 —30 бет қағазда жазылады.
Есептеу - түсіндіру жазбаға қойылатын талаптарды былайша
тужырымдауға болады:
1 Жазбаның барлық бетгері бір форматгы қағазға А4 /297x210/ жазылады.
2 Текст кағаздың тек кана бір бетіне сиямен немесе шарикті қаламмен
жазылады.
3 Қағаздың төрт жиектері жазбадан бос болуы кажет: сол жактан - 3035мм, басқа жиектерінен -10-15 мм.
4 Жазбаньщ жеке алынған тақырыптары қысқаша және дәл келген
аттарымен аталуы керек.
•‘
Мысалы:
1 Техникалық тапсырма.
2 Иінді механизмнің қүрылыМы.
3 Механюм орналастырудың жоспары және т.б.
4 Жазбада колданылатын формулалар, белгілер арқылы жазылады. Содан
кейін олардың орнына сандар қойылады да, нәтижесі жазылады,
мысалы:
is-ж.^
Ч
5 M ^= [G 3 ■(pve)+G2(pvs) •Icosc^h•—
=(500017+240018)— = 802Hw
1 (p va)
40
6 Қажет болғанда формулалардан кейін белгілердің түсіндірмесі беріледі.
Мысалы:
'‘
,
......
=
1
М
—
Ғ
•
т кГ
г к
p va
- 11 ОЛ >
мұндағы
Fk - кедергі күш, Н;
-J—- жылд амдыктар кесінділерінің қатынасы;
€оа- кривошиптің ұзындығы, м.
7 Механизмнің бірнеше орналасқан орындары үшін есептелген мәндерін
кестелерге орналастырады. Кестеге аты мен мән нөмірі беріледі.
Мысалы:
з
2 кесте
Белгілер
Механизмнщ орны
Өлшем бірлігі
0,12
Fk
Н
(р,°)
Нм
Мкт
1
11
8 Негізгі мәтін өткізілетін есептерге, графикалық жұмыстарға қысқаша
түсінік береді.
9 Мәтін бойынша пайдаланған әдебиетгерді көрсету қажет. Мысалы:
«Бұл мәліметгерді [2], 193...198 алуғаболады...»
ІОЖазбаның барлық беттеріне нөмірлер қойылады және оларды қалың
қағаздан жасалған сыртқы орамына тыстап қосады.
11 Жазбаның тыс бетін оку мекемеде пайдаланылатын форма бойынша
безендіріледі.
Графиктер мен үлгілерге қойылатын талаптарды былайша
түжырымдауға болады:
* =^
1 Графиктердің осьтері үздіксіз сызықтармен сызылады, олардын
калыңдығы 0,6мм, ал графиктегі кисықтардың калыңдығы 0,8+1,2мм
болып алынады.
2 Осьтер жанында физикалық шамалардың белгілері және халқаралык
бірліктері қойылады.
3 Координаталық тор сызықтарды графиктерге сызудың қажеті жоқ,
мұнда есептелген немесе графикалық
тәсілдерімен анықталған
координаталары көрсетіледі.
4 Графиктерде бос орындар қалмау кажет. Ол үшін осьтердегі сан
мәндерін нөлден емес басқа мәндермен бастауға болады.
5 Есептелген
немесе
графикалық
тәсілдермен
аныкталған
координаталардың нүктелері кішкене дөңгелектер (1,5+2мм) арқылы
белгіленеді.
* * ' -«
v* п г ,
6 Кинематикалық үлгілер ГОСТ 3.770—67, 2.703-68, 2.271-74
талаптарына сәйкес орындалады.
7 Сызбаньщ төменгі оң бұрьппында ГОСТ 2.104-68 бойынша негізгі
жазбаны орналастырады.
4
1. Ж ііи к иінлі чехами імиін курылммы жаис оныц
rmtMtTRKacuvi тшіляу
1.1 MciafTHWfrifl козғалуға кабілсттік дарежесін жаяе
күрылым формуласымен класын анмқтау
Чебышев формуласы бойьшша жазык механкзмнің қоіғалуга қабіжток
дмежесі былай аныкгалады:
1.1
W * Зп - 2 р . - р 49
мүндағы
п - козғалмалы эвенолардын саны;
р5 - бесінші класты кинемагикалык жүптардык саны;
р4 - төртінші класты кинематикалық жүптардын саны.
Мысалы, Робертс жобалаған механизм ұшш ( 1.1-сурег) козғалмалы
звенолардың саны п=7, кннематикалық жүптардын саны р5= 10.
3
4
S
ІЛ- сурег
Бір топсада бірнеше звенолар
өзара косылғанда кинвматикалык
жүптардың саны косылған звшолардын санынан бірді алғаңда
W =3n-2& - р4 = 3 - 7 - 2 - 1 0 - 0 = 1
анықталады. Мысалы, Е жәж Н топсалардағы кинематикалық
жұптардың саны екі - екід® болып келвді. Бұл механизм үшін.
5
Бірінші звеноны кіріс (бастапқы) звено деп есепте алып, механизмді
Ассур топтарына жіктейміз және оыьщ класын құрылым формула арқылы
анықтаймыз. Кірісті 1 және 0 зваюлар бірінші класты механизм (W =l) больш табылады.
Осыдаы кейін екі кинематикалық звшоларды Е нүктесіия бастап, екі
Ассур тобьша (W=0) жікгейміз: 2,3,4,5 звенодан қүралған тобы 3 класка, 3
қатарға; ал 6 жәвг 7 звенодан қүралған тобы 2 класқа, 3 түрге және 2
қатарға жатады. Жоғарғы кластық Ассур тобын
(2,3,4,5) қарапайым топқа жікг^те келмейді. Мысалы, 2 және 4 звайоларды өзара Ассур тобына қосатын болсак, онда 3 және 5 звшолар езара
қосылмай калады. Робертс жобалаған механизмнің кұрылым формуласы:
/ ( 1) - » Ш (2 ,3,4 ,5) -> / 7 (6,7 ).
Ассур топтарынын ең жоғарғы класы үшінші болғандыктақ механюм
үшінші класқа жатады.
Тербеліс цилиндрі бар үстелді аударатын механизм үшін (1.2-сурет)
қозғалмалы звеяолардың саны п=3, кинематикалык жұптардьщ саны ps=4.
Сонда W= 3x3-2x l= l.
В В'
^ ВВЯв
1.2 -сурет
Үстелмен катан косылған 3 звшоны жетекші звено деп есептесек, онда
цилиндр мен шток өзара 2 класты, 3 түрлі, 2 қатарлы Ассур тобын
кұрайды. Оның үлгісін Ассур тобына келтіруге болады.
Бұл механизмнін күрылым формуласы:
Сонымоі бұл механизм екінші класка жатады.
7(3)-»
7 7 ( 1 ,2 )
1.2 Механизмдердіц геометриялык синтез!.
Механизмдерді синтездеу әдістері аркылы
олардың белгісіз
геометриялық өлшемдерін анықтауға болады. Бұл әдістерді қалайша болатыньш жиі кездесетін мәселелврді қарастырып көрсетейік.
1-мысал Кривошипті-тиекті механизмдегі тиектің орташа жылдамдығы
м
•fra = 1 . 2 5 — » к р и в о ш и п т ің
аиналу
саны
об
л , = 130
, звенолардың ұзыңдықтар қатьшасы
мин
60
Бір айналымның периоды Т =
пі
жолы
РУ
2 Нс
V орт
£
4£
АВ
т
Т
V
АВ
130
Н
АВ
I АВ
і 4.
= 0,461 с. Тиектің орын ауысты-
21 ав 9 ал
жылдамдығы
Звшолардың белгісіз ұзьшдықтары:
Т
орт
60
1,25
4
і вс
I
0,61
4
4 - 0,144
= 0 , 576
м .
Кривошип тік каішында орналасқанда, кысым бұрьппы ең үж ш
шамасьша келвді (1.3-сурет), сондықган оны механизмнің сызбасьшан
тікелей өлшеп, мүмкіндік бурьшшен салыстыра
Х^2,7, онда қысым бұрьппы мүмкіндік
болуы
&
J
оЛ
1.3- сурет
мысал
сд = 0,8 л<
еткі орналасқан орыидары және орташа жылдам,
коэффициент! K(D—1,3 белгілі деп есептейміз
Күйштенің нақты үзындығын масштаб \Хі аркылы СД кесіндісіле аударамыз:
СД
=
— = -JL 1*-----= 90 мм
ц t
0 ,002
мүндағы
ц* -еркін алынған масштаб.
Белгілі Ксо коэффициенты бойынша Ө бұрышы есептелгді
Ө = 180 0 -■
К ш +1
= 180 I
1 - 23 °3 0 '.
1,3 + 1
Содан кейін ДС кұйжтесінщ шеткі орналаскан орындарын ДС’ жәнг
ДС” кұрамш (1.4-сурет). Шеткі нүктелерін С’ және С” өзара хордамеа
ЕС"
88
^
г = ------- -- ---- = 44 мм .
-л .
2
2
косып, сол хордаға Ө бұрышы сыятындай доға сызамыз. Ол үшія
С”нүктесінде С’С” хордасына перпендикулярды жүргіземіз және С’
нуктесіне (90°-Ө) бүрышын саламыз. Түйіскш нүктші А деп белгітаміз.
AC’ және AC” кесінділер арасындағы бүрыш Ө-ға тең болады. А,С’,С”
нүктелер арқылы шеңбердің доғасын сызамыз. Кривошиптің айналу цштрі
шеңбердегі кез келген нүктесі болып табылады. Мысалы, кривошиптің айналу центрі ретінде А’ нүктесі тандалып алынған делік. Сол нүггедж
А ’С’радиусымен А ’С” түзуіне доғаны түсіреміз. Сонда ЕС” кесіндісі 2г тен
болады, немесе кривошиптін ұзындығы былай есептеледі.
Масштаб арқылы нақты ұзындығын табамыз
£Л'в =М/ - г = 0,002 • 44 = 0,088 м.
8
1.4 —сурет
Шатунның ұзындығы сызбасынан тікедей өлшеп алынады
арқылы нақтылы ұзындығы к вс = «
нүктенің
тавдап алынғаны қысым бұрыпггары
тікелеи h i
мүмкіндік
нүктенщ
3- мысал. Кулисалық механизмдегі F нүктенің орьш ауыс':
Нғ=0,2м., орташа жылдамдығыньщ өзгеру коэффициенті Kv=l,;
тун мен тиек арасындағы мүмкіндік қысым бұрьппы [V]=30° бел
Белгілі Kv коэффициент арқылы кулисаньщ теңселу бұрьшіы
Ө = 6 - 180 °
=180 1,2 -1 = 10 *227
К„ + 1
1.2 + 1
DC” Е тік үшбүрыштан кулисаның үзындығы аньіқтала,
,
_ 0,5НҒ ^ 0,5 • 0,2 А, А1
1со ~
і = ----- :—т= 0,701л/
sm f
sin 8 11
Кулисаның тік орналасқан жағдайда
болады CD
мұндағы а кашықтығы (1.5-сурет) кулисаның
аалану мақсатымен еркін таңдап алына;
9
Жоғарғы теңдфгден осьтер аралык қашықты? ы аныкталады
,
- t CD - г
1 a d — z-----:— 7Г
1 + SU1 *Г-
0,701 - 0,011
----------------- г~
1 + sin 8*11
0,604 м .
Кривошштң үзындығы тік үшбұрыш ABD арқылы табылады
1АВ Н Ш Ш = °’601 Sin8°l Г* 0085и
I
вдетте кулисалык механизмдер үпгін, ^
AD
^
^ ^
» сонда
ав
0 6П40,085
= 7,10
Қысым бұрышын азайту үшін тиектің орын ауыстыру жолы С С
сегментпң дәл ортасьпіан өтқші жөн. Сонда шатуннын ұзындыгын былай
ша өршктеуте болады:
л
I сғ 2 - sin [v ]
мүнда
һ = 1 CD
~ * CD
COS ү - = * CD (1 ~ COS | - )
0,701 (1 - cos 8 "11 7) = 0,012 JM
10
сонда
0 ,0 1 2
І сғ - — — -— = 0,006 м
2 sin 30
4-мысад Кейбір тапсьфмаларда жетекші звеноның айналу жыддам,иак
орнына соңғы звшоның орташа жылдамдығы ( v foft = 0,1 м / с) берілуі
мүмкін.
.
V
\
К
Жұмыстық және бос жүрістік уақыттары (берілгш мәліметтер 3мысалдағыдай)
бір циклдің уақьпы
1
Т-іж
- —--------- (1 + ——).
Ц Б*
1.4
К у
г ОРТ
у
кривошиптің айналу саны
1 - Щ ^ _ 1,2 од
т (Ку+1) нғ 1,2+1 0,2
’
НИШ
’
5-ші мысал Тербеліс цилиндрі бар гидравликалық механизмдегі
күиштенің үзындығы 1\—0.8м, цилиндрдщ салыстырмалы үзын ығы
} (СВ)тіп . .
~
ш
^
л
= 'вв* = жәж күиагеенщ бұрылыс бұрышы Р=60 .
Жуыктап алғанда цилиндрдің ұзындығы £ъ = (С 5) m in , ал тиектің орын
ауыстыру жолы һ=В’В”деп белгілуге болады (1.6-сурет).
11
1.6-едегг
Тиімді кысым бүрыштарын алу үшін механизмнің синтезін мынадай
тәртіппш өткізгені жөя Күйштдаің В нүктесін орын ауыстыру жолы
цилиндрдеп тиектің жолына һ-қа тең.сондықтан үшбұрыш ANB арқылы
'
J .-V •* : \£
л* '
¥
.
°
һ I I t sin 4 -1 2 •0,8 •sin І Р І I 0,8jk.
2
2
В’В” кесіндісі немесе тиектің жолы былай анықталады:
В’В” түзудің жалғасында
=Л* Л=1,2* 0,8=0,96.4.
цилиндрдің
ұзындығына тең кесіндісін саламыз. Куйенте шеткі орындарьгаа келгенде,
Р
қысым бұрышы ең үлкш шамасына v max “ “у ие болады, калған
орындарында қысым бұрышы бүдан кем.
Тір^іштер аралығы үшбұрыш А” С-ден анықталады:
*4=^с
I
I ->/0,82 +0.96 2 + 2-0.8 0.95 sin 30* 1 1,526 л*
‘X-
Күйштенің бұрылыс бұрышы р-дан аса үлкен болмағанда, қысым
бұрышы [V] мүмкіндік шамасынан аспайды және І 4 аралығы да азаяды.
Механизм синтезін тиімді габаритгік өлшемдерін алу мақсатымен
өткізуге де болады (1.7-сурет).
til Ш v
• ! ’ -
-
г ,-
»
•
LM-^r
< :
"г .
t
-
■
&
'•
'.J
i
-
1.7-^сурег
-
_
.•
Мунда В’В”түзуді жапғастырып
~(Ci?)miii кесіндісімш С нүктенің
орнын анықтаймыз. Содан кейін В’ центрінан В’С радиусымен доғаны
жүргіземіз, бұл доға —С нүктенің геометриялык орны блып келеді. Тиімді
габарита к өлшемдерін алу үшін В нұктесіндегі қысым бұрышын
мүшгіндік шамасьша теңестіру кажет. Ол үшін АВ’ звеноға 90°-[V]
бұрышымеи доғаға дейін түзуді өткіземіз, қиылысқан нүкте Со деп
белгілгйміз. Мұнда, тиектін орын ауыстыру жолы кемиді h=^B”D< ^В’В”
және тіреуштер аралығы £4 жогарғы қарастырылған мысалдағы аралыкпен
салыслырғанда азаяды (AC Со- үшбұрыштың AQ, - катеті; ал АСгипотенузасы);
13
1.3 Механизмді орналастырудыц жоспарларын салу.
Механизм звеноларының орналасқан орьгадарын анықтау лроцесі
кинематикалык зертт^дің бастапқы мақсаты деп есептеледі. 1.8-суретте
көрсетілген кривошипті - күйентелі механизмнің барлық звеноларынын
ұзьшдықтары және осьтер аралық қашықтары белгілі делік.
Механизм орналастырудың жоспары ұзындық масштаб арқылы сызылады. Оны анықтау үшін көбінесе жетекші (кірісті) звеноньщ ұзындығы
алынады.
м,
1
АВ
S S I 0,0024 Ж
60
мм
мЧ О #*, '
Форматтьщ А - 1 бөлігі 25% механизм сызбасына толатындай етіп жасау үшін, жетекші звшоның маспггабтық үзындығы АВ=(40-80)ШІ
аралығында тавдан алынады. Қалған звенолардың үзындықтары масштаб
fit арқылы кесінділерге аударылады
лС
_
1
ВС
_
0
,
3
6
= ----------- = ---------------- = 150
V £
0 , 0024
мм
;
CD
= -^-£2---- = — ?24------ = 100
Ml
0 ,0024
мм
.
Звенолардағы нүктежрдің орындарьш анықтау үшін олардың
геометриялық орындары қалайша орналасқаның білу қажет. Мысалы,
кривошиптегі В нүктенің геометриялык орындары шеңбер бойымен орналасады, күйентедегі С нүктесі шеңбердің жартылай доға бойымен орналасады.
Механизмнің сызбасы (жоспары) мынадай тәртіппен жасалынады:
14
1 Механизмнің шеткі орналасқан орындары аныкталады.
2 Радиус АВ-ға тең шеңберді В' нүктесінен бастап өзара тең 8 немесе 12
бөлікке бөлеміз, сонда В" нүктесі (сол жақтағы механизмнің шеткі
орналаскан орнына сәйксс келетін нүкте) механизмнің 9-шы (13-шы)
орналасқан орнын белгілейді. Табылған нүктелерге В0,В |...В 8
белгілерді қоңдырамыз.
3 Күйентегі С нүктенің орналасқан орындарын анықтау үшін Д
нүктесінен СД радиусты шеңбер доғасын өткіземіз және В0,Ві--В8
нүктелерінен ВС радиусымен шеңбердің доғаларьш жоғарғы өткізілген
доғамен қиылысканға дейін жүргіземіз. Табылған нүктелерге Со,Сі...С8
белгілерді қоңдырамыз
4 Сол күйентедегі (қатаң үшбүрыш) Е нүктенің орналасқан орындарын
анықтау үшін Д нүктесінен ДЕ радиусымен шеңбер доғасьш өткіземіз,
ал Со,Сі...С8 нүктелерінен СЕ радиусымен шеңбердің доғаларын
жоғарғы өткізілген доғамен киылысканға дейін жүргіземіз. Егер, ДЕ
және ДС звенолардьщ ұзьшдыкгары өзара тең болса, онда Е және С
нүктелердің траекториялары бір доға бойымен орналасады. Іздестіріліп
алынған нүктелерді EoJEi.....Eg деп белгілейміз.
5 Шатундағы N нүктенің орналасқан орындарын анықтау үшін Е0,Еь--Е8
нүктелерінен тіреуіштегі Ғ5 нүктесінен өтетіндей EN кесінділерді
саламыз. Сонда механизмнің қозғалыс кезіндегі F5 N қашықтығы
өзгерілетіні онай байқалынады.
15
1.4 Жылдамдыктар ж ос ларл ары н салу.
Механизмнің берілген орнына сөйкес сызыктык жылдамдыктардын,
бүрыштық жылдамдықтардың модульдерін және олардың бағытын зерттеу
процесі кинематикалық талдауды өткізу үшш және келпрілген күшті, инер­
ция моментті анықтау үшін кодданылады.
1.9- суретте көрсетілген жазық механизмнің орналасқан орнына сэйкес
жылдамдыктар жоспарын салу қажет делік.
й
1.9-еурп
Механизм екі Ассур тобьшан жвш кірісті звенодан кұралған күрылым
формуласы:
/(1) -> П{2,3) -» ///(4,5).
Жетекші звено түракты шь бұрыппык жылдамдьіғымен айналады, сонда
В нүктенің жылдамдығы былай аныкталады.
V В
АВ .
Бұл жылдамдықты маштаб арқылы еркін алынған кесіндісіне аударамыз
( Р
16
*)
V в
Екі жетектемелі (2-3) Ассур тобының жылдамдыктарды векторлық
теғщеулерді графиқалық жолмен шешу арқылы аныктауға болады.
Мүнда С нүктесі әрі 2-ші әрі 3- ші звеноларға жатады, сондықтан 2 зве­
но үшін векторлык теңдеу В нуктесіне қатысты жазылады, ал 3 звено үшін Д нүктесіне;
& С
=
v В
+ v СВ
V С
~
v D
+ v CD
>
*
мүнда
V
св , V со -салыстырмалы жылдамдықтар, олардьщ бағыттары сәйкес
кедетін звеноларға перпендикуляр больш келеді.
Еркін алынған полюстен РҮв кесіндісін АВ звеносына перпендикулярны
және 0>і жылдамдығына бағыттас етіп саламыз. Вектордың үшы “в”
өрігтен белгілЕяеді, сол нүктеден ВС звеносына тік және Pv нүктесінен СВ
звеносына тік екі түзулерді өткіземіз, қиылысқан нүктені “С” деп
белгілейміз. Қүралған фигура жоғарғы көрсетілген екі векторльщ
тендеулгрдің графикалык шешімі деп анықталады. Мәселен, бірінші
векторлық тендеу бсйьшша \) с жылдамдығының векторы (векторлардың
қосындысы) бірінші вектордьш басын екінші вектордың \ ) св үшымен өзара
қосады.
Шатундағы ауырлық центрдің S жылдамдығын анықтау үшін,
жылдамдықтар мен звенолар үзындықтар қатынасымен пайдаланамыз
Ш, ) і ± ВС
( es , )
I
BS
қашықтығы сальша,
“S” нүктесі
полюспен өзара қосыла__
Рч нүктенің жылдамдығы 4 және 5 звеноға қатысты векторлық
здеулерді графикалық әдіспен шешу арқылы
V Ғ4
V Ғ4
Iг
мүнда
I
С. і о р а и ғ ы п о в
V
салыстырмалы жыддамдық сәйкЦ; кедатін н д а ғ ы П М У- д ің
звеносына перпендикуляр болып келеді
а к ад ем и к С .Е ей сем баев
■ ш
аты ндагы ғылыми
КІТА
17
V
ҒЛҒ5 - 4 звшодағы F4 иүктшің 5 звенодағы F5 нүктесіне салыстырмалы жылдамдығы 5 звеноға қатарлас етіп бағытталады.
Абсолютгік жылдамдык VF4 ~ vF4Fs (vF5 = 0), сондыктан скі векторлық
теңдсулерді бірге келтірілвді.
Бүл теңдіктің векторлық шешімі былай өткізіледі: жылдамдықтар жос
V Е + V Ғ4Е
=
V Ғ4
пардағы ‘Т* нүктесінен механизмдегі 4 звшосына перпендикулярлы, ал “
/ 5” нүктесінен (полюспш “Pv “ бірге орналасқан) 4 звеносына қатарлас
түзулерді өткіземіз. Қиылысқан нүктені “ / 4” деп белгілейміз, ал кесіндісі
абсолюттік 1)Ғ4; жылдамдығыньщ мәнін қөрсетеді.
Қажетті жылдамдықтардың шамалары жылдамдыхтардьщ жосларларынан өлшеп алынады да масштаб арқылы есептеледі, мысалы:
v с
V
с
( р ус ) •н v ;
в
в
{
«
)
■
.
/
*
»
Звенолардын бүрыштық жылдамктары:
( 0
=
2
=
3
=
4
=
( 0
с
о
V
с
=
в
'
£
В
С
9
1
С
&
і
V
C
=
>
D
1
V
Ғ
4
Е
I
t
ғ
4
е
.
Бүрыштык
жылдамдықтардың
бағыттары
салыстырмалы
жылдамдьпстардьщ бағыттарымш сәйкес келеді. Мысалы, СО2, бағытьш
анықтау үшін 1)Св векторды механизмнін С нүктесіж келтіріп, В нүктесіж
қатысты байқап анықтаймыз.
Тербеліс цилиндрі бар механизмнің (1.10-сурет) жылдамдызстардың
жоспарын құру тәртібі жоғарыда қарастырылған мысалға ұқсас.
18
1.10-сурет
Штоктағы В жәнв Е, 3 звенодағы С және Д нүктелер үшін мынадай
тевдеулер жазылады:
VE
vd
+ ved ;
vс
ve
vв
+
v ев ;
Vс
V D + v CD ;
мүнда
I
\)d= 0^сондықтан теңдсулердің саньш екі есе кемітуге болады
vb
+veb= ved=
о д + м с в = ы с о = ід с .
Бүл теңдеулгрдің векторльгқ шешімі 1.10-суретте көрсетілгея. Мүнда
абсолюттік жылдамдықтардың бағыттары:
(
р у в ) ± АВ
;(
р у e ) L DE ; ( p v с) i . DC
,
ал салыстырмалы жылдамдыктардың багыттары ( e e ) L B E ; ( c e ) I I C B .
Звенолардык S2 және S3 орындары жылдамдьгқ жоспарында пропорция
катынастар аркылы аныкталады
( а д ) _ (DS2) f « a)
РКС
(D C ) ' (в с)
/ю 2
В£
19
2. М еханизмдердің қозғалы сы н зерттеу
2.1 Механизмдерге эсер ететін қозғаушы және кедергі күштер
Қозғаушы күштер және моменттер жетекші звеносына эсер етеді
кривошиптің бір айналымында олар он таңбалы жұмыс жасай
Кедергі күпггер пайдалы және зиянды болуы мүмкін. Зияңі
күштер сыртқы ортадан жмесе үйкеліст® пайда болада, олардаң
шамалары аз, сондықтан динамикалық есептерде оларды ескермеуге
Пайдалы кедергі күштер арқылы механизм кажетті жүмыстар,
өткізеді, кривошиптің бір айналымында олар теріс таңбалы жүмыс
жасақцы.
Ауырлық күштердің жүмыстары механизмнің бір циклі үшін
цюсл ішінде жүмыстары он немесе теріс таңбалы болуы мүмкін,
есептегенде ескеру қажет.
Пайдалы кедергі және қозғаушы күштердің сипаттамасы курстык
жооаның тапсырмасында диаграммалар арқылы беріледі. Олардың
шамалары көбшгсе эсер етуші зветоньщ орын ауыстыру жолына тә>елді
оолып келеді. Іпггш жанатьш қозғалткыштың (ІЖҚ), компрессордын т б
механизмдердің эсер етуші қозғаушы күші индикаторлык диаграммалар
арқылы берілуц: ордината бойынша цилиндр ішіндегі қысымдардың
қатынасы
Р
Р max
абсцисса боиынша тиекпң салыстырмалы орын
нс
ауыстыруы “тг
Индакаторлық диаграмманың мөліметтері кесте жмесе график арқылы
беріледі. Кестедегі мәшметтерді
*
паидалану, қозғаушы күштердің
тәртібі [ 1], 80...82 б. көрсетілген. Мәліметгер график
арқылы
in емдерш оірнеше есе үлкейтіп
көшіріп салады (2 . 1,а-сурет).
тактылық (ІЖҚ) кривошіптің толық екі айналымында
жүреді
:ae” - copy;
*с” - қысу;
cd” - кенейту
da” - шығару;
- - * ----- :----- малары аз болғаңдықтаң,
және cd” бөлімдерінг тең күштердің
күі
шамаларын Ғ3 анықтаймыз
тиекпң орьш ауыстыру жолын Нс
.99
20
диаграммадағы абсциссаның — қашьгқтығымш салыстырып,
;^v ^
.І Щ 'Щж^ ЩЦ
>•
/
жөнв “cdM қисықтарына тиектің 12 орналасқан орындарын түсіреміз.
Нүктелердің
(0,1 ...12) ординатасьша
түсірілгсн
проекшмлары
- =
салыстырмалы қысымдардын ""
*'
р
І *
,
мәндерін берсді. Мысалы, 10 нүкте
үшін - — =0,46, ал 11 нүкте ү ш ін ------ = 0,86, осы нүктелерге сэйкес
r max
Р max
келетін қысымдардың
Р
мәндерін былайша өрнектеуге болады:
max
Pio=0,46 pmax, Рц=0,88ртах, ал ртах мәні тапсырма бойынша белгілі. Сонда
қозғаушы күштің мәні мына формула арқылы есептеледі
Рі •
я d 2
4
Есептелгся күштер шамаларың таблицаға орналастырады және график
арқылы көрсетеді (2.1 ,б-сурет).
Кеңейту кезеңдегі жұмыс (12 ... 6 кисық астындағы аудан) оң таңбалы,
ал қысу қөзіндегі жүмыс (6 ... 0 кисық астындағы аудан) теріс таңбалы болып келеді, бірақ екі жүмыстардың қосындысы оң таңбалы болуы қажет.
Трубаларды суық әдіспен дайыңдау станоіында пайдалы кедергі
күшінің әзгерісі графикте (2.2-сурет) көрсетілгш. Абсциссадағы координатасы сызбадағы тиектің орын ауыстыру жолына тең етіліп салынады. Сон­
да тиектің 0-ден 6-ға дейнгі орындары механизмнің жүмыстық жүрісіне, ал
6 мен 2 аралығы механизмнің бос жүрісіне сәйкес болып кедеді, мысалы, 4
орналасқан орны- F*.*., ал 7 орны - Ғб,*. күштердің мәндерін береді. Екі
күштің жүмыстары теріс таңбалы, сондықтан олардың қосындысы да теріс
таңбалы болып кежді.
Брикетты автоматтъщ технологиялық кедергі күші графикте (2.3-сурет)
Fc(S) қисық сызықпш ал үйкеліс қүш Ft (S) түзу сызықпш көрсетілген.
Абсциссадағы қашықтық сызбадағы тиектің орын ауыстыру жолына тең
етіліп алынады. Тиектің жұмыс жүрісіне эсер етуші қүштер қисығы Fc(S)
арқылы анықталады. Мысалы, 2 орналасқан орны үшін Fc(z)= Fmax X
УУУтах, ал бос жүрістегі күштер түрақты және Ғт тең етіліп алынады.
Трактордағы гидравликалық ілгіш механизмнің 3 звеносы ф бұрышына
бұрылғанда цилиндрдің пггоғына эсер етуші күш Ғ2 бастапқы шамасынан
Ғш сонғы шамасына Ғ2к дейінгі график (2.4-сурет) бойынша өзгеріжді.
Штоктағы күпггің моменті 5 звенодағы жүктін ауырлық күштің моментіне
кем дегенде тең болуы қажет
Немесе
о 5
һг
Сонда
мұндағы
һ , , һ 2 - күштердің С нүктесіне қатысты иіндері.
22
Бастапқы күштің шамасы ¥щ механизмнің соқкысыз тоқталу шартьгаан
анықталады
А
А
2Н
G 5
Немесе
Ғін(Ңті
$21) *“ ^5 *# 0,6
Сонда
Ғ2Н
G5
Н
21
н 0,6
S 21
мүндағы
Но,б- S5 нүктенің жылжуы.
2.2 Келтірілген күш моменті.
Келтірілген күш момштінің қарапайым жұмысы барлық сыртқы
күпггердің (момштгердің) қарапайым жүмыстарыньщ қосын
П
м кта Я>кг р Х
L -\
cos( Fj d S i) + М idq>j\
Бұдан келтірілген күш моменті былай өрнектеледі:
П
м кг
Ғ,
cos( Ғ, ds f ) + М і 0)1'
С
О
со
I
1
і=і
~
2.1
мүндағы
келпру звеносының бүрыштык жылдаң;
жетекші звено келтіру звено деп алынады. Келтірілген
моментті әр түрлі әдістермен анықтауға болады.
Мысалы, Жуковскийдің қатаң рычаг жайындағы теоремасымен,
аналитикалық немесе графңкалық тесілдермен анықталады, сощъісы
басқаларға Караганда каралайым, қолдануға ынғайлы және көршкті болып
келвді.
Жоғарғы формуланы ыңғайлы түріне келтірсек нәтижеде мынаған келеміз
(сырткы моменттерді ескермегенде).
М дт - Е
мүндағы
(Ру І) і
%—-—f-lcos
Ру а ) '
а ,
,.1
Ц,
'V
2.2
23
Uj- күш және жылдамдық векторлардың арасындағы бүрыш,
оның функциясы COSCXj абсолютгік шамасымен алынады;
- кслтіру звеноның үзындығы;
(Pv і) - жылдамдық жоспардағы “і” нүктенің жылдамдығы.
іоа
Пайдалы кедергі немесе қозғаушы күштеріне звшолардың ауырлық
күштері де қатысты етіп алынады. Күштердің жүмыс аткару түрлері
бүрышымш аныкталады: егер (X бүрьппы сүйір болып келсс (СХ<90°), он­
да ауырлык күш козғаушы күштің жүмысын атқарады, ал GC >90°, онда
ауырлық күш кедерп күштің жүмысын атқарады.
Мысалы, кривошилті-күйентслі механизмге эсер етуші барлык сыртқы
күштердің келтірілгш кедергі күш момштін анықтау қажет делік (2 .5Сурет).
^ ^
К
2 .5 - сурсг
Механизмнің орналасқан орнына жыддамдық жоспары салынады жәж
жоспардағы сөйкес нүктелеріж күштерді өз бағытгарым® түсіреді.
24
Келтірілген кедергі күш моментінің тендеуі мына түрде жазылады:
I « ©СЧ I
М jcr —
cos а 2j +
v
I
Ғ3- ^ - |c o s ОзІ + Ғ;
Ув.І
кШ
вемесе жылдамдық жоспардағы кесінділерімш қолданғанда:
М кт І Г Щ
|cos а 2\ + Ғ3(pys3) ■Icos а 3 + Ғк (рув)]— —
ІРга) ’
мұндағы
С р к * 2' ) | « и
а г |, ( р у S j ) • Icos
a
жылдамдық жоспардағы кесінділердің сәйкес күштеріне
екциялары, тікелей өлшеп алына,
Ғ2 - ауырлық күш кедергі күш жүмысын атқарды, сондыктан
таңбасымен аламыз.
Осы механизм үшін козғаушы күш моментін анықтау қажет б
теңдеу мыыа түрде жазылады (мұнда
орнына Fk эсер етеді деп
есептейміз):
МКГ = \F i ( P v s i )
\<x>sa2\ -
F-bipys^)- cos а3 + Ғк{ р у в ) \ - ^
G>va )
2.3 Келтірілген инерция моменті.
Келгіру звеноның кинетикалық энергиясы
звэголарының кинетикалык энергияларының
шартш звеноның келтірілген инерция момеяті і
J
m ,(
КТ
V Si
)
(О 1
+
механизмнін
J Si ( ^ - Ц 2
(О 1
барлык
осыдан
1
J
2.3
Теқдіктегі
сызықтык және бүрыштық жылдамдыктар^__
квадратгарының қатъшастарына тө>елді екенін көреміз. Сондыктан
келтірілген инерция моменті әрқашанда оң таңбалы болып келеді.
Жоғарыда карастырылған механизм үшін (2.5-сурет) келтірілгш инер­
ция моменті:
КТ
US1 ^
( Щ
со1
2 +
^ ) 2+
со1
со1
+ 4 з # ) 2.
со1
2.4
25
Жылдамдық жоспарымен пайдалана отырьш, мьшаны аламыз
J кт
J S \ + М 21 ОА (
p va
і лв
Pva
p va
£
5 з ( ^ - ) 2( —
* А4
p va
)2
теңдисп паидалану өте қолайлы, әсіресе кез келгш масштабпен
lh жылдамдық жоспарларьшан алынған кесінділердің қатынастары
[ін белгісіз жылдамдықтар м әндері арқылы есептеуге мүмкіндік
береді.
2.4 “Инерция-салмақ” диаграммасы бойынша маховиктің
инерция моментін анықтау.
Белгілі бір қалыпсыздық “6 ” коэффициент бойымен орныққан қозғалыс
жасаитьш механизм үш н бірлескад АЕ ( J диаграмманы салуға болады.
Оны салу үшін иінді механизмдегі звшолардың келтірілген, ижрдия
моментінің Ікт(ф) (маховиксіз, редуктордағы және қозғалтқь:
аинал
кинетикалық энергия өсімшесінің
диаграммалары жеткілікті болады. Абсцисса осіне көлбеулік 45° бұрышты
шағылыстырғыш түзуді өтюземіз
* УСГ
Д гг4
I
1
сурет
Диаграммадағы АЕ(<р) ординаталарды горизонтальды түзулгр арқылы
іб ^ орналасқан түзуге көшіреміз. Қиылысқан нүктелзрден тік түзулерді,
J kt(<P) диаграммадағы ординаталардан горизонтальды түзужрді тік
26
түзулермен қиылысқанға дейін өткіземіз. Қиылысқан нүктелерді өзара
қосатын кисык AE ( J
“энергия-масса” диаграммасы болып табылады.
Толық диаграмманы анықтау үшін бірінші топқа қатысты келтірілген
,
т I
инерция моменп J kj (маховиктің, редуктордағы және қозғалтқыштағы
айналма бөлшектердің) және циклдің бас кезінде жиналған кинетикалық
эшргиясын ескеру қажет. Толық диаграмма жаңа координаталар жүйесі
аркылы құрылады: Е=Еп+ДЕ,
тХ
_
ті
J КТ — J ь
кг + Jкт
Координаталар жүиесінің бас нүктесін
диаграмманың жоғарғы және төменгі жағьшан
шш
өтюзу
0-ді
Сонымең, бірінші топқа қатысты келтірілген
° кг
¥ max
және
s
mio
1
үшін
жасайтын сәйкес бұрыштарды киылысқаи
in а есептеледі:
и
1
= arctg
(0 opm (1 ±
)
2.5
2M
I
max
J
анықтау
ижрция
момдаті
жүргізуге қажетгі Ео кинетикалык энергия
кесінділері бойынша есептеледі:
м
JKT = Mj-x,E0 Щ М е 'У-
2.6
Егер “5 ” коэффищшптің мәні аз, жетекпгі звенонын жылдамдығы төмен
mm арасындағы аиырм; міылығы өте аз болады
яғни жанамалардың қиылысу нүктесі парақтың шегінен шығып кетеді
да инерция моменті J la осьпен Е киылыскан нүктелер арасын
қашықтағымен [21 анықталады:
і
КТ
_ (<М)
“
Me
2.7
0) ОРТ - 8
Маховіктің келтірілгсн инерция момснті:
/ і іт —
J
к
т
J
AT
J
POT к
г
7 ®
J КГ
*
2.8
27
электркозғалтқыштың және редуктордьщ келтірілгш инерция
болады жәнв маховик келтіру звеносымен бір өсте орналасады,
і,
сонды қтан:
Механизмнің бұрыштык жылдамдығы оның 1-орны ушін tg \|/j функция
арқылы мынадай қатынастан анықталады:
<°і = , / — —
tg у г ;
2 .1 0
№л
Мүндағы \j/j сызбадан тікелей өлшеп алынады. Бірнеше орналасқан
орындары үшін СОь мәні есептеледі және оның өзгеру графигі со(<р) салы­
нады. Егер графиктің бас нүктесі сызбаның шегінен шығып кетсе, онда әр
түрлі орналасқан орындар үшін бұрыштық жылдамдығы есептеледі:
.............. Щ
Ш
+
1
2.11
мүндағы
, _ 4 -Щ
Е - --------2
-
механизмдегі
жетекші
звенолардың
бастапқы
кинетиклық энергиясы.
Орныкпаған қозғалыс кезінде (Dlto=0> Ео=0 орнықты қозғалыс кезіндегі
СОі,о орнына (О о р т М ә н і альшады. Механизмнің бастапқы қозғалыс кезіндегі
жетекші топтың келтірілген инерция момшті J о ~ ^кт . Сонымеи,
механизмнің орныққан козғалыс кезіндегі бастапқы кишгикалық энергия­
сы:
.
і .... . _ & і
U-\T*-&x£t
м
Ео
-
2.12
Формула (2.11) бойынша механизмнің өртүрлі орналасқан орнына СОі
мәні есептеледі және оның өзгеру графигі салынады.
Механизмнің орнықпаған қозғалысы жоғарыда көрсетілгшдей
мүнда энергия-масса қисығы түйықталдаған
____ _________________ _______________________
шығады. Механизмнің өртүрлі
формулардьщ бірі бойынша есептеледі және графигі салына,
сурет)
28
I
2.7-сурет
coj мәні (2 .1 1 ) арқылы механизмнің орналасқ
генде, Jxm (<р), және АЕ(<р) диаграмм алардан қажетті
lire p
сальшады, Е 0 жэне
J кт
түрақты шамалар деп есеп
2.5 Иінді мехаяизмдердің козғалысын зерттеу тәртібі.
ММТ кУРсьшДа механизмнің құрылымы жэне динамикалық талдауы
курстық жобаның бірінші сызбасьша жэне соған сәйкес есебіне жатады.
Қажетп жұмыстарды мынадай тәршппен өткізуге бола
1 Техникалық тапсырмадағы иінді механизмнің үлпсімен жэне
мәліметтермен жақсы танысу
2 Механизм звеноларының бел
көбінесе графикалық өдістеі
сызбасының масштабы және шеткі орналасқан орындары да
белгіленеді.
3 Механизм орналасқан орындарының сызбасы сызылады (І.Зп.).
4 Шығыс звеносына эсер етуші пайдалы кедергі күштің немесе кірісті
звеносына эсер етуші қозғаушы күштің диаграммалары салынады
(2.1 п.).
5 Механизмнің эр орналасқан орнына жылдамдық жоспарлары сызылады
(1,4ц.).
29
6 Жылдамдық жоспарының тиісті нүктелеріне сыртқы күштер (ауырлык
күиггер кедергі немесе қозғаушы күштер) өз бағыггарымен салынады да
келтірілген күш моменті (2.2.П.) есептеледі.
7 Келтірілген күш моментінің диаграммасы Мкт(ф) салынады.
8 Графикалық интегралдау әдісі бойынша келтірілген күш жүмысының
диаграммасы сызылады.
9 Бір цикл ішінде козғаушы және кедергі жүмыстары абсолюттік шамаларымен алғанда өзара тең болады, сондықтан келтірілген күш
жүмысының (белгілі қозғаушы немесе кедергі күш жүмысының)
диаграммадағы шеткі нүктелерін өзара түзумен қосады.
10 Механизмнің әр орналасқан орны үшін қозғаушы күштер жүмысынан
кедергі күштер жүмысы алынады ДА=А*- Ак және аріық жүмысының
диаграммасы ДА(<р) салынады.
11 Механизмнің әр орналасқан орны үшін келтірілген инерция моменті
(2.3п.) есептеледі және оның диаграммасы ІктСФ) салынады.
12 Артық жүмыстың АА(ф) (кинетикалық энергия өсімшесінің
және келтірілген инерция моментінің Jkt(<P) бірлескен диаграммасы
AЕ (Jjrj ) салынады.
13 “Энергия-масса” диаграммаға екі жағынан есептелген бүрыпггар
V max , т min арқылы жанамаларды өткізіп, A Е ордината өсьімен
қиылысқан нүктелер арасындағы қашықтық көмегімен маховиктің
қажетті инерция моменті анықталады (2.4п).
14 Графиктің бас нүктесімен “энергия-масса” диаграммасына сәулелер
өткізіледі және абсцисса осінен сол сәулелерге дейін \|f\ бүрыштары
өлшеп алынады. Сол бүрыштардың tg \|/j функциялары аркылы жетекші
звеноның толқьш түрған жылдамдығы СОі(ф) анықталады. Егер
графиктің бас нүктесі парақтын шегінен шығып кетсе, онда СОі мәні
формула (2. 11) арқылы есептеледі.
30
2.6 Механизм козғалысын зерттеу мысалдары.
Механизм қозғалысын зерттеуінің кейбір мысалдарын
толығырак қарастырайық.
кеягіріп,
S, )
і мысал [3], 321...325 б. Ағаш кескіш раманы қозғалысқа
тік механизмнің 12 орындары және оларға сәйкес жылдані
сызылады (2 .8-сурет).
Кривошиптщ ұзындығы£ = 0 , 25 м ., шатунның ұзындығы £ АВ=2м.,
звеноларлың
массалары:
кривошшггің
Ші=150кг.,
шатунның
Ш2=240кг.,раманьщ т 3=500кг.,; кривошиіггің өсьіне катысты инерция
момшті Joi=1Sktm , шатунның ауырлық центріве қатысты инерция моменті
JS2=90ktm2,
кривошиптің
орташа
жылдамдыгы
Пі=300об/мин,
қозғалысының қалыпсыздык коэффициенті 5=0,04. Пайдалы кедергі күш
о а
31
диаграмма арқылы берілген (Ғп.к.=30кн) қозғаушы күш моменті тұракты
деп есептеледі.
1 кесте
_____ Жылдамдық жосдарынын мәліметтері
белгілер
1;11
40
12
31
35
мм
мм
®2
[
2; 10
40
Ш
38
20
Г
сондыктан қалған есептерді былай жалғастырамыз:
7 Кривошипке келтірілген кедергі күш моменті жоғарыда көрсетілген
тевдеу (2 .2) арқылы аныкталадьі:
п
м кт
1
(P
v
0
,
.COS ЙГ
(Pv<*)
“J
~
L= 1
Кривошипті-тиекті механизм үшін
М кт - \FnKvB ± G 3v B ± G 2vS2\<x>s а 1}№ ^ - =
•
г;..
*
■
* 2|]
мұндаш
04
'
0С2 - ауырлық күш G2 және жылдамдық l )s2 арасындағы
бүрыш.
. v. .
Жылдамдық жоспарларымш қолданғанда бұл теіщуді мьша түріж
келтіругеболады:
^ Д
М кг —Һ л *. #
а2
—.
хг
^
Кривошиптщ бір айналымьшда пайдалы кедергі күш механизмге
түрақты шамамея эсер етеді. Механизмнің бос жүрісінде (кривошиптің
екшші аиналымында)-Ғп.к.=.0 . Жұмыс жүрісінде (0...6) кедергі күш
жылдамдықа 1)в карама-қарсы бағытталған, ауырлык күштер G2 және G3
қозғаушы күштер больш келвді (G2 векторы жылдамдықи0 -ге багытгас, G3
векторы жылдамдык US2 -мш сүйір бұрыш күрайды). Механизмнің бос
жүрісшде (6 ... 12) ауырлық күштер фкәве> 0 2кедергі күштер болып келеді
32
(G3 векторы \)в - ге карама-қарсы багытгалған, ал G2 векторы \)S2 -мен
доғал бүрыш қүрайды).
Кейбір орналасқан орындар үшін механизмыің келтірілген моменті
есепті түрде төменде көрсетіледі:
=[(30000-500()-ЗЯ 5-240аЗЯ 5]^ =458 Шм
40
(5000 3^5+2400З а д ^ =1512Н«
40
Механизмнщ 12 орналасқан орны \
есептелген шамалары 2 кестеге орналастырылған
Келтірілген күш моменті
2 кесте
Моменттің белгілі мәндері
Диаграммадағы масштабтары:
аркылы диаграмма Мкг(<р)салына,
=
28
лші 9 84
мм
8 Келтірілген күш моментінің диаграммасын интегралдап, кедергі күш
жүмысының диаграммасын Апк(ф) анықтаймыз. Диаграммадағы жұмыс
масштабы:
%фНм = 200 •0,075 - 25 = 375 p i
ММ
Қозғаушы күпггер жүмысының диаграммасын анықтау үшін Апк(ф)
диаграмманың шеткі нүктелерін өзара түзумен қосамыз (қозғаушы күпггер
жүмысы сызықтық функция бсйымен өзгереді). Содан кейін дифференциалдау әдісі арқылы тұрақты күш моментінің ординатасын анықтайды.
Қозғаушы күштер жұмысына кедергі күпггер алып, артық жұмысты
ДА(ф) немесе кинетикалық энергиясының өсімшесін АЕ(ф) анықтайды:
Ag(<р)-А/ф) =ЛА(<р)-ЛЕ(<р)
Сол масштабней t* А = 375
диаграмма ДЕ(ср) салынады.
зз
жоспарлардағы
11 Жылдамдык
белгілі
жылдамдыкгарды
паидаланып, механизмнің әр орналасқан орны үшін кешірілген
инерция моменті Jkt (ф) есептеледі. Крив ошипті-тиекті механизм
үшін
J хт -
S2 (
J оі
р у а
^О А \ 2 '
I АВ
Г(
ав
pva
) 2 + т 3 / 2о л (
Р у6
руа
Кейбір орналасқан орындар үшін есептерде төменде көрсетілгш әдіспен
санаймыз және басқа нәтижелермен бірге 3 кестеге орналастырамыз
J%> = 15 + 240 х 0,25 2 х
;
40
+ 90 х
)2 х ( — ) 2
40
40
+ 500 х 0,25 ( - ^ - ) 2 = 41,39 IC2A# 2
40
_
7 $ = 15+240x0,252х ( ^ ) 2+ 9 0 х ( ^ ) 2х(4?)2 +500х0,25(-^)2 = 22,74*2**
40
40
2,0
40
Келтірілген инерция моменті
3-кесте
Бслгі
лер
өлшем
0,12
бірдігі
6,34
Кгм2
1,4
Кгм2
К гм 2 1 0
К гк г 1I 22,7
1
9,0
1,07
9,5
34,5
2
13,5
0,35
26,0
11 54,8
М еханнзмнің орындары
3 JI 4 ] __ 5 1 6
,7 j 8
15,0
12,4
7,87
6,34
7,87
12,4
0
0,35
1,40
1,07
1,07
0,35
2,06
31,3
5,64
0
5,64
20,6
61,3
48,3
29,5
22,7
29*5 48,3
9
15,0
0
3U
6U
10
13,5
0,35
26,0
54,8
іі
9,0
1,07
9^5
34,5
рқылы келтірілгш инерция моментінің J r t (ф) графигі
AE(J kt) диаграммасьш салу үшін Jkt (ф) графигін 90°
кгм
диаграмманың
мм
қүрушыларыньщ масштабы // у
т
1
К2М
мм
12 Графикалық тәсіл арқылы
бүрыштан қүтыламыз
диаграмманы AE(J kt) саламыз. Энергомассаның
нүктелері қалаи анықтағаны
суретте
трих сызыкпен
көрсетілген.
13 Бұл диаграмманы толық түрінде анықтау үшін графиктің
бастапқы нүктесін 0 табу қажет болады. Ол үшін “энергия-масса”
диаграммасының шеткі нүктелерінен екі жанамаларды кРтвх және
'Ғшіп бұрыштар арқылы өткізу қажет. Бұл бүрыштардьщ мәндері
былай есептелелі:
34
*gVш« ШШШ:Т (1 + <У) = у т | ^ - - 3 1 , 4 2
(1 + 0,04) = 2,74;
^Глш, 1 Ш Ш Щ й а - б ) = 1 1 В •31,42 ■(1 - 0,04) Й 2,62
Z ‘J/D
немесе
orctg
2,7
=6
° 5
= arctg
2 ,6
= 6
и4
V та х ¥ mi
✓
f
Ею жанамалардың ДЕ өсьімен қиылысқан “а” және
нүктежр
арасындағы қашықтыкты өлшеиміз де, маховиктің инерция
аиыктаймыз
г
_(««)■/*£_
52-375
^ а / ------ 5
г” — ——:— — = 500 кгм
CO o p t 'Ш
3 1 , 4 - 0,04
2-ші мысал. Төрт тактылық ІЖҚ механизмнің қозғалысын зерттеу
қажет делік. Жоғарыда қарастырылған 1-ші мысалдағы механизмге
қарағанда мұнда кейбір ерекшеліктер бар: механизм горизонтальды күйде
орналасқан; механизмнщ толық бір циклы кривошиптің екі айналымында
орындалады жәде оньщ қозғалысы тиекке эсер етуші күшпен өткізіледі
(2.9-сурет). Жоғарыда берілгад динамикалық зерттсудің өткізу тәртібі
бсйынша (2.5п) бүл есептерді мынадан бастаймыз:
35
4Г
(I
>о
/
6
4
£
о
го
3
?
О ■ '
І
"
2 .9 —су р ег
•У*
7 Қозғаушы күштердін келтірілген моменті:
М к ? \ ~ ( ± Ғ 3VB ± G 3VS2 c o s а Ъ ± ^ 2 % 2 c o s « і )
Бұл механизмнің звшоларьшың салмақтары аз деп есептейміз,
сондықтан оларды ескермэте болады:
36
йШ
ш
Ш
Ш
ж
В
И
я
З
Я
..
г ,
%
KPv a l
■- u j
; . •
Кеңейту кезіндегі (12...6) Ғ3 күш мәні он таңбалы, ал қысу кезшдегі
(6 ...0)-теріс танбалы болып алынады (кривошиптің екінші айна ттт.тмт.тття)
Шығу кезіндегі (кривошиптің бірінші айналымында, 6...0) жәга copy
кезіндеп (кривошиппң екінші айналымында, 12...6) F3 күш мөні нольге
тең деп алынады (2.1-сурет).
Моментінің белплі мәні арқылы диаграмма Мю..(<р)салына
сурет).
,
8 Келтіршген күш моментінің диаграммасын интегралдап, қозғаушы күш
жұмысының диаграммасын Ақ(<р) анықтаймьо.
9 Кедергі күш жұмысьгаьщ диаграммасьш анықтау үшін Ақ(ф)
диаграмманың шеткі нүктелерін өзара түзумен қосамыз (тапсырма
бойынша кедергі момент Мк| const, сондықтан бұл моментінің жүмысы
сызыкты функция болып келеді). Дифференциалдау әдісі бойынша
тұракты күш моментінін ординатасын анықтаймыз.
10 Қозғаушы күш жүмысьшан кедергі күш жұмысьш алып, артық
жұмысты ДА (ф) немесе кинетикалық энергияның өсімшесін ДЕ (<о)
аныктаймыз.
А А (<р ) = Д Е (<р ) І Ак (<р ) I А к (<р ).
Содан кеиін диаграмма ЛҒ. (ф) салынады.
11 Келпрілген инерция моменп мьгаа формула арқылы есептеледі
J KT = J o\ + т2*ол ( ~ ^ ) 2 + y 52( i ° i . ) 2(-ff_ )2 + тъі 2ОА ( ^ І ) 2
Pva
I ЛВ
Р уа
P va
және оның диаграммасы J kt (ф) жеке сызылады. Сонда мьшаны
байқаймыз: екінші циклдағы (2п . . A n ) Щ (ф) мәні бірінші циклдағы
(0...2 п) мәніне тең болып келеді.
1 Бірлескен АЕ(Ікт) диаграмма салынады.
2 Жанамалардағы 'Ғщах жөне ? min бұрыпггары есептеледі, содан кейін жанамалар ДЕ осімен қиылысқан нүктелер арасындағы қашықтық “ав”
көмегімен маховиктің инерция моменті J m анықталады.
37
Иінді механизмдердің козғалысың зерттсу нөтижесінш [1] жетекші
звеноның бүрыштық жылдамдығы түрақты емес, өзгсрмелі екші
анықталды. Бұл звеноның кез келген нүктенің үдеуі екі қүраушы вектордан
түрады, мысалы:
.
^
^
.^
п
Мүндағы қүраушы үддшердің модульдары былайша аныкталады:
Ш
= £ \ £ ае
Жетекші звеноның бүрыштык үд<уі 6Х бірінші сызбадан қалаиша
аныкталатының тереңірек зерттеп көрсетейік.
Толық графиктің Д E(Jkt) бас нүктесінен " О ” түйыкгалған қисыкгың
(З.іа-сурет) кажегп нүктелеріж сәулелерді өткізіп, функциялар арқылы
бүрыпггық жылдамдықты былайша анықтаймыз болады:
38
ЗЛ, а-сурет
нүкте сызоаның ш с г і н е н шықся, онда сок мәні “ав11 квсінді
анықтауға болады. Кез келген “к нүктеге сәйкес келетін
кесіндісі мына катынас аркылы
Содан кейін “с” және "к” нүктелер арқылы түзуді өткізіп, \|/к бұрыпгга
аныктайды. Орнықпаған қозғалыстагы механизмердің (мысалы, тербеліс
цилиңдрі бар иінді механизмдер үшін) жетекші тізбектің соорт
жылдамдығы белгісіз болады. Сонғы жағдайда жоғарғы және төмшгі
жанамалардын бүрыштарын V ш анықтауга болмайды. Бұл жағдайды
mm
қорыта етіп, жетекші звеноның әр орны үшін бүрыштык жылдамдығы мы­
на формула арқылы есептеледі:
в1
І2(АЕі
V J хт
+ )
Ео
+ J%n
39
Орнықкан қозғалыстағы механизмдер үшін бастапкы кинетикалық
энергия
2
Тапсьгрма бойынша механизмнің бастапқы инерция моменті J[
бүрыштық жылдамдығы ш і о белгісіз [2], онда
v
Шо
гI
__
жэт
„2
J кт ш ОРТ
~
2
Жоғарғы формуланы былай өржктеуге болады:
_
1
2 •AЕі
И
Н
j-
of орт
3.2
+JK
UT
Диаграммалардағы масштабтарды ескере отырып, бұл формуланы бы­
лайша жазуга болады:
о)і =
2цаҮі + fijX^col^
/z,(X 0 + X ,)
мұндағы
Уі - ДЕ(ф) диаграмманың ординаталары;
Хі - Ікт(ф) диаграмманьщ ординаталары;
Хо“ АЕ(ф) және Е(ф) диаграммалардағы бас нүктелер
(0 менОі) арасындағы қашыктығы.
Тапсырмалар бойынша көбінесе орнықпаған қозғалыстағы механизмдер
үшін бастапқы кинетикалық энергия Ео=0, ал жетекке қатысты инерция
моменп
^кг - О
жетекші звшоньщ бұрыштык жылдамдығы мына
арқылы анықтал^
/2АЕі _ \2цаҮі
Jfcn
40
V №jX i
33
Механизмнің әр орналасқан орны үшін со(ср) диаграммасы сальшады
(3 6 -сурет).
%f
*ц
£<
3 .1 . б — с у р е т
Бүрыштык үдеудердің мәндері былайша ес епте лед і:
Диаграммадағы со(<р) масштабтарымен пайдаланып, жоғарғы формуланы мына түрінз келтіруге болады:
г I ..
О)
Д УІ Мш
ЬХі
34
n v
мүндағы
Vo - ү
- бүрыштық жылдамдықтың масштабы. Осы тәртілпен
механизмы ің әр орналасқан орны үшін £j (ф) сальшады.
41
3.2 Үдеулер жоспарларын салу.
3.2,а -суретге көрсетілген жазық механизмнің орналасқан орнына елгілі
жыддамдық жоспары арқылы (3.2,в-сурет) үдеулер жоспарын салу қажет
делік.
v■
Жетекші звшодағы В нүктшің үдсуі
—
—п
Cl в
Cl в
—t
Cl $ j
3.5
Қалыпты үдеудің модулі
а " в = у ^ = а > 12 £ ВА'
3.6
* BA
мұндағы
С0| мәні жоғарғы көрсетілген әдіс арқылы анықталады (3.1.п.)
да, диаграммадан <и(ш) алынады.
Жанама үд^дің модулі
а в
ав »
3.7
мүндағы £| мәні диаграммадан £| (ф) алынады. Бүрыштық үдеу
жылдамдық о), -ге бағыттас немесе қарама-қарсы бағытылған екшін
42
граммаларды ш(<р) жэне t\ (<р) өзара салыстырып, анықтайды. Қалыпты үдеу
арқылы масштабты қабылдайды:
и
И
a
= - * J L - 9 ■2Ш , :
~
Р а П\
с
мм
t
•
сонда үдеулер жоспардағы жанама үдеудін кесіндісі
(п в ) = ———, лш
Vа
Еркін алынған полюстен (Раііі ) кесіндісін АВ звшоға қатарлас жэне В
нүктесінен А нүктесінг қарай өткізеді (3.2,Ь-сурет). Бүдан кейін “пі*
нүктесіжи АВ звеноға перпендикулярлы және Е\ үдеуіне бағытгас етіп
(П]в) кесіндісін салады. Толык үдсудің а в кесіндісін анықтау үшін “Ра”
ас
п
t
асв
п
—t
=ав + асв +
;
а с ~ a D + a CD + a c D
жэне
”нүктелерді өзара қосады. Екі жетектемегі (2-3)Ассур
нүюгесі 2-ші және 3-ші звеноларға катысты, сондықтан оиь
векторлық тшдеулер арқылы аныктала,
Қалыпты салыстырмалы үд^лердіі
а св
&CD
la>
I CD
мүндағы ( с в ) және (pvc ) кесінділері-жылдамдық жоспарьшан тікелей
өлшеп алына,
Күпггік талдауды жоғары дәлдікпен өткізу үшін 1-ші сызбадағы
жылдамдык масштабын дәледдеу қажет
ОрЫНа
'V- ' р ;
~
ц
v
(О
„
пр т
С Р у
./
£
AD
АН
* )
43
3 .2 . 6 - сур ет
®
а !
I
( Р
АВ
V
6
)
алынады.
« * Ъ)
Қалыпты үдеулердщ шамаларын масштаб арқылы кесіндідерге аударады:
{Р а п 3 ) “
(вП
2 ) “
а CD
а СВ
If* a *
I fl'a '
Сол кесіңцілерді ВС ж эж СД звеноларға қатарлас етіп өткізеді. Бірінші
кесіндісі механизмнің С нүктесіжн В нүктесіж карай, ал екінші С
ыүктесівш Д нүктесіж қарай бағытгады. Енді “ІІ2”жәж “Пз”нүктелерінен
механизмнің сәйкес звеноларға перпендикулярлы түзулерді өткізеді де,
қиылысқан нүктені “ра” полюспен қосып, С нүкгенің үдеуін анықтайтын
болады. Сонымен, құрылған фигура жоғарғы екі векторлық теңдеудердін
графикалық шешімі болып табылады. Жанама векторлардьщ үштары
үдеулер жоспарының “с” нүктесіж қарай бағытталған. Звеноларға ауырлық
центрлердің үдеужрін анықтау үшін, үдеужр мен звенолардың үзындықтар
арасындағы қатынастарымен пайдаланады, мысалы 1-ші звено үшін:
( P a s l ) = ( P a e ) \ AS i
44
(
a
S
i
)
=
(
Р
а
*
і
)
-
( e s 2 ) = (gC) —& 2 ,
l ВС
соңда
Р
а
/ ' у ■
<%*«£»
2 -ші звено үшін салыстырмалы үдеудің бөлімін анықтайды
Содан кейін ”S2 'нүктеш “Ра”полюспен қосып, ауырлық центрдің үдеуін
анықтайды:
( а *г) 1
3-ші звеноньщ үдсуі былайша есептеледі:
( Р а * і У = (W
)
Ш
З
i ас
( « , , ) = ( P a S3 ) . / l a - :
w n ffrrl
as ышя
Үд^глердің шамалары үдеудер жоспарынан тікелвй өлшеп алынады да,
масштабқа көбейтіп, есептежді
( а с ) = ( Р а с УМ а ;
(а в ) = ( р a e ) Ма
( а СВ ) I
(fl£D ) = ( я 3 с ), / / д .
( И2 С) . e j
:
звенолардың бүрыппык үддщері:
£ 2 =
а СВ
/ ^ СВ >
£ 3 =
a CD
I t CD *
Бүрыштык үд^лврдің бағытгары жанама салыстырмалы үдеулермен
бағытгас етіп келвді. Мысалы, 82 бағытын анықтау үшін d съ векторды нгмесе (П2С) кесіндіні механизмнің С нүктесіне келтірін, В нүктесіж қатысты
байқайды.
Тербеліс цилиндрі бар иінді механизмнің үдеулер жоспарын қүру
тәртібі екі түрлі болуы мүмкін: цилиндрдің барлық үзындығын ескерген
немесе оны жай тас ретінде алған жағдайларында [3].
45
З..К а -
с
у
р
е
т
3.3,а-суреттегі механизмнің СВ звеносы жетекші звено ретінде альша^.
Механизмнің В нүктесі 2-ші және 3-ші звеноларды өзара косады. Лездік
уақыт кезінде 1 цилиндрдің N нүктесі цилиндрдің ұзьшдығын ескергшде,
В нүктесімен салысады. А нүктв цилиндр мен тір^упгп өзара қосатын нүкте,
ал 2 штоктың Е нүктесі А нүктесім® салысады. Бұл механизмнің
жылдамдық жоспары құралған делік. Егер цилиндрді тас ретінде есептеп
алсақ, онда N нүктшің жылдамдығы нөльге тең болады да, жылдамдык
жоспары қарапайым үшбұрышты фшураға (Р^е) аударыла,
сурет).
і
3,3 , б - с у р е т
Алдымен цилиндрдің толық ұзындығын ескергшде үдеулер жоспарын
>у тәртібін қарыстырайық. Е нүктеге қатысты екі векторлык тенд^лерді
l В нүктшің үд^лері былайша есептеледі:
вс
Жетекпп звено ретінде ВС звеносы алынады, сондықтан бүрыппык
жылдамдык ш3 пен үдеу 8 3 жоғарғы көрсетілген әдіс арқылы анықталады
(3.1.п.). Қальппы үдсудің шамасы аркылы үд<удің маспггабы анықталады:
46
/ Ла =
а °
(р а п\ У
С 2 ММ
Сонда жанама үдеудің кесіндісі былай табылады:
(л
J
в ) а
2 -в
М о
мм
.
Кез келген полюспен (р л \) кесіндісін СВ звеноға катарлас жэне В
нүкгесшгя С нүктесше қарай салады. Жанама үд^удің (пів) кесіндісі СВ
звеноға перпендикулярлы жәж 83 бағыты бейымен өткізіледі. Полюс
“ра”мен “*”нүктші өзара қосып, В нүктенің үдеуің аныктаиды. Қалытпы салыстьшмалы үдеудің модулі былайша есептелелі:
Мүндағы
V EB
а ЕВ
п
_ [М
I
( ее )]
,л _
*вс
Ш
ш {pve) 1 жылДамдьіқ жоспарының дәлелделген масштабы.
Қальшты салыстьфмалы үдеуді масштаб арқылы кесіндіге аударады
( й , )■ Л ж .
м.
және оны пггок бсйынша Е нүктесінен В нүктесіж қарай бағыта;
_t
нама салыстармалы үдеудің а ев модулі белгісіз, бірақ оның бағыты
звеноға перпендикулярлы екені белгілі, сондьщтан “п2” нүктесінен
звеноға перпендикулярлы түзуді жүргізеді. Екінші векторлық тевдеу
кариолистік үдсу былайша есептелді:
-_________
мүндағьг
О)
= v ш.
I BE
=
^ v (gg)
I BE
Жылдамдық
- (еа) м І , мүндағы ( e a ) кесіндісі жылдамдық жоспарынан тікелей өлшеп алынады. Кариолистік үдеу жылдамдық ЦңА-ға пер47
пендикулярды жэне Юр-мен бағыттас болып келеді. Бүрыпггық
жылдамдықтьщ бағытьш анықтау ушін \> е в векторды (жылдамдық
жоспардағы “в е ” кесіндісі) Е нүктеге келтіріп, В нүктеге катысты
байқайды. Кариолистік үдеуді масштаб арқылы кесіндіге аударады: (рак) - в щ ! М а. Содан кейін оны полюстен “ра”салады, ал «янямя
үд^дің а ЕА бағытьш цилиндр осіне қатарлас етіп жоғарғы өткізідгш аЕВ
түзуімен қиылысқанға дейін жүргізеді. Табылған нүктені “е” деп белгілейді,
оньі полюспен “ра”косып, а Еүд^дің кесіндісін (рае) анықтақ
Штоктағы S нүктенің үд^ін анықтау үшін үдеу жоспардағы
нүктелерді өзара түзуімен қосады да, салыстырмалы үдс*
анықтай;
( es
2) =
( ее
£
)
BS 2
Сонда штоктағы ауырлақ центрдін үд^і былайша өрнектеледі:
a S2 = ( P a S 2 )'f*a
Штоктың айналма қозғалыстағы бүрыштық үдеуі
е
= а Е
‘В
~
e)'jua
* ЕВ
Z ЕВ
Цилиндрдің толық үзындығын ескергенде мынадай теңд^мш пайдалы
нады:
ав -
а Ы I a N + a BN
I a BN
Звенолардьщ күрделі қозғалыстағы салысқан нүктелердің үдсужрі
„К Щ к
a BN ■ а ЕА
Цилиндрдің N нүктесінің қальппы үдеуі:
N
VN
I NA
ал жанама үдеуі
48
_ К P v " ) ■М І І 2
I NA
~ £ 2 ^ NA •
a N
Қалыпты жәш жанама үд^лерді масштаб арқылы кесіндіжрге аудара( Р
а
) *
п
------
V a
4
( Я * о = - ^ - . '
'
И a
да:
I
'
:
Содан кейін оларды полюс “ра”-дан біртіндеп салады (олар және кежсі
векторлар 3.3з ■суретте дггрих сызықтар арқылы көрсетілген)._______
^
у
I
1
•
Кариолистік үдеуді
А*
• Чк
Гt
~~ЦТ~ : І з;.; ■ _
і
V:
ЗД в-сурст
й
'
" *•
кесінді (tk*) арқылы белгілейді де, (рак)
кесіндісше тең және қатарлас етіп өткізеді. Жанама үдеудің а вы бағытын
(ке) кесіндісіж қатарлас етіп өткізеді де, “в” нүктесімш беттеседі.
Цилиндрдағы ауырлық шнтрдің S і үд^ің аныктау үшін N нүктеге қатысты
үд^лердің векторларын өзара (рак*) кесіндісімш қосатын болады да, сол
кесіндісініе Si орньщ анықтайды:
*
A
N
49
сонда
%
=
Va ( Д
А
)
Цилиндрдің толық ұзындығьш ескермегенде нүкте үдсудің полюсінде
орналасқан да, ауырлық центрдің үдеуі нөльге тең болып келеді.
3,3
Тізбектердің инерция күпггері мен моменттері.
Жазық қозғалыс жасайтьш звеноның материалдық нүктелерінің инерция
күштері бас векторге жәңе бас моментке келтіріледі. Бүл жүктерді бүдан
кейін звеноның инерция күші мен инерция күштерінің моменті деп айтуға
болады. Инерция күші звеноның ауырлық центрінен өтетін осіне қатысты
эсер етеді.
Инерция күштеріи звено қозғалысынын түрлі жағдайлары үшін
анықтайды.
а) звшо (жылжыма) белгілі үдеумен ілгерілмелі қозғалыс жасайтын
болсьш (3.4,а-сурет).
•
J
3 .4 , а — с у р с г
,
Сонда оньщ шамасы былайша анықталады:
Ғи = ~m as ,
ол ауырлық центріне түседі және үдеу веюгорына қарама-қарсы
бағытталады.
б)
егер звено бір қалыпсыз (орнықсыз) айналма (3.4,б-сурет) жмесе
күрделі жазық қозғалыста болса (3.4,в-сурет),
З Д б-сур ет
онда инерция күшімен бірге инерция күштерінің моменті эсер етеді.
50
Онын шамасы
М и = - J с£,
Js-ауырлық центрінан өтетін ссысе қатысты инерция моменті
/
Бүл момент звеноның бүрыштық үдеуіне е карама-карсы бағытталады.
Айналма қозғалыстағы звеноның ауырлык центрдщ нүктесі қозғалмайтьш
нүктесінде (тіреуіпгге) жататын болса, онда Ғи=0
в) егер звено бір қалыпта айналма қозғалыста болса, онда е=0,
сондықтан Ми=0, ал инерция күші Fu звено бсйымен бағытталады (3.4,гсурет).
3 .4 , г — с у р е т
51
4 Ж а з ы қ иінді м ех ан и зм н іц к ү ш т ік тал д ау ы
4.1 Күштік талдаудыц жалпы әдістемесі.
Механизмді күштік зертт^дің міндеті сыртқы және күштерден пайда
болатьш кинематикалық жүптардағы реакцияларды және жетекші звеноға
өсер етуші теңгергіш күшті немесе моментті анықтау болыл табылады.
Механизмнің звенолары эсер етуші күштер арқылы беріктігі есептеледі.
Кинематикалық жүптардағы реакциялар арқылы үйкеліс күштер ескеріжді,
тозуға төзімділігі аныкталады.
Қозғаушы (теңгергіш) күш немесе момент жетекші тізбектің всүштік
талдауынан немесе Н.Е.Жуковскийдің қатаң иін әдісі арқылы анықталады.
Күштік талдау кинетостатикалық әдіс арқылы жүргізіледі. Механизмнің
әр звеяосы үшін мынадай векторлық теңдеулерді жазуға
Е ^ + ^иі=0;
_
I Ғ 0 И + £ F + м 0Ц
мүндағы
.
)+ м иі 1 0,
(х
Z Ъ -сыртқы және ішкі күштердің векторлық қосындысы;
Ғш -инерция күштерінің бас векторы;
ү іл -қос күштер моменттерінің векторлық қосындысы;
ЩЩвА
М w -инерциялық күштерінің бас моменті.
іЩҒы)
Ма(ғш)
және
-0 нүктеге қатысты күштерден пайда бола­
тьш моментгертің қосындысы жене бас вектордың моменті. Кижматикалык'
жүптардағы реакциялар (ішкі күштер) көбінісе екі құраушыларға
_
I
және л
жанама күпггерге. Күпггердің
жанама қүраушылары-моменттердің тепе-теңдеуінм;
ал қалыгпы
қүраушылар күштердің тепе-теңдік тевд^нең графикалық шешімі (күпггер
жоспарлар) арқылы анықталады. Егер жетекші звеноға қозғаушы күш тісті
доңғалақтар арқылы берілетін болса, онда оның эсер етуі тістердің ілініс
сызыгы боиымш орындалады. Ал қозғалтқыпгган звеноға муфта арқылы
берілетін болса, онда оған қозғаушы (теңгергіш) момшт эсер етеді.
R п'
жіктеледі: қалыпты
ij
52
К
1
ij
4.2 Күштік талдаудын тәртібі.
1 Тапсырма бойынша берілген мәліметтерді және адда тұрған міндеттерді
жаксы талдау қажет.
. t
2 Жетекші звеноның белплі бүрышына сәйкес механизмнің сызбасын
сапу керек. Звенолардың ауырлық күштерін, қозғаушы және кедергі
күштердщ шамалары мен бағытгарын анықтау қажет.
3 Бастапқы звеноның бүрыштық жылдамдығы мен үдеуін табу керек
(3.1 п.). Ауырлык центрлердің үдеулерін және звенолардың бүрыштық
үдеулерін аныктау үшін механизмнін орналасқан орынына үдеулер
жоспары салынады (3.2п.).
4 Звенолардьщ инерция күштері мен инерция күштерінің моменттері
анықталады (З.Зп.).
5 Механизм Ассур тобы үшін сырткы байланыстардан қүтылады, оларды
реакцияларға алмастырады (4.1 п.).
6 Күштік таддау жетекші звенодан ең алыс орналасқан Ассур тобьгаан
басталады. Реакциялардың шамалары мен бағыттары белгісіз
болғандьіқтан, оларды екі қүрушы векторларға жіктейді. Жанама
қүрушылар звеноның нүкгесіне қатысты күш моменттерінің тепетеңдеуінен аныкталады. Қалыпты қүрушылар векторлық тепе-теңдеудің
графикалык шешімі арқылы анықталады (күштер жоспарьтан).
7 Звенолар арасындағы реакцияны анықтау үшін Ассур тобының жеке
алынған звеноға эсер етуші күпггердің тепе-теңдік шаріы жазылады.
Содан кейін Ассур тобына қүралған күш жоспарының жоғарғы аталған
күпггері іздерстірілген күштерін векторымен түйықталады.
8 Келесі Ассур топтарыньщ күштік талдауы жоғарғы аталған тәсілмен
өткізіледі, оны зертгегенде сыртқы кинематикалық жүпқа алдынғы
тобынан эсер етуші реакцияны қарама-карсы бағытпен түсіруі қажет.
9 Соңында жетекшГ звеноның күштік талдауы өткізіледі. Мүнда қозғаушы
момент анықталады, күштер жоспары арқылы тіреуіштегі реакциясы
анықталады.
10 Жетекші звеноға эсер етуші қозғаушы күштің (моментгінің) шамасы
Жуковскийдің қатаң иін жайындағы теоремасы арқылы анықталады
жэне жоғарыда табылған шамасымен салыстырып тексеріледі.
53
4.3 Күштік талдаудыц мысалдары.
Механизмдердің күпггік зергг^ тәртібін кейбір мысалдар арқылы
толығырақ қарастырып, көрсетейік.
1-ші мысал. Іс жүзінде тербеліс конвейердегі механизмнің (4.1-сурет)
жетекпп звеноның орналасқан бұрышына (а = 60 °) сәйкес күштік
зерттеуді өткізуі қажет делік. Мүнда мынадай мәліметтер белгілі:
1 Иінді механизмнің сызбасы (4.1,а-сурет).
2 Иінді механизмнің жыддамдық және үдеу жоспарлары (4.1, в -сурет).
3 Кедергі күштің өзгеру диаграммасы (4.1 ,в-сурет).
4 Звенолардың ауырлық центрлерінің координаталары, салмақтары және
ауырлық центрлеріне қатысты инерция моментгері кестеге орналастырады.
Щ
/
Звенолардьщ салм ақтары ,
кг
f
BS2
—р
0 ,2 6 5
54
S2C
0
^
CS4
шР
0 ,4
^
S4E\
т3
mi
.4 5
11 6
0
10
3
И нерциялы қ
м о м е н т т е р і; к г м
JS2
ь
JS5
0 ,6
0 ,5
0 Т9
Звенодағы материалдық нүюгелердің инерция күштері бас векторге және
бас моментке келгіріледі.
4.1
-typ*r
Жетекші звеноның инерция моменті
55
M ul = J kt Х £ \ = 0,1x1474 = 147 ,4 Н м ,
мүнда
J jcr жэне
8]
шамалары механизмнің козғалысын зерттеу
жұмысынан алынады (1-ші сызбадан). Күштердің инерция моменті 8
бағытына қарама-қарсы алынады. Екінші звеноның инерция күші
Ғи2 =
= 6x700 = 4200 Н
оньщ бағыты a S2 қарама-қарсы жене S2 нүктеге түседі. Звенолардың
инерция моменті
Ч й = j S2€2 = 0 ,6 x 4 7 3 3 = 2 ^ 4 /^
82 бағытына қарама-қарсы эсер етеді.
М
Үшінші звеноның инерция күші Ғи3=0, өйткені S2 нүкте Д нүктеде жатады.
Күштердің инерция момеяті
М иЪ= Js3e j = 0,5 XI054 = 527 Нм
оның бағыты 63 қарама-қарсы эсер етеді.
Т өртінші звеноның инерция күші
Ғ и3 = m Aa SA = 10 х 500 = 5000 Я .
оньщ бағыты сі s а қарама-қарсы және S4 нүктеге түседі. Күпггердің
инерция моменті
М и4 = J S4e4 = 0,9x468 = 421,2Ям.
оның бағыты 83 қарама-қарсы эсер етеді.
Бесінші звейоның инерция күші
Ғи5 = m5aS5 ~ т5аЕ = З х 450 = 1350 Н.
Оның бағыты Е нүктдаің үдеуіне қарама-қарсы эсер етеді.
56
Кедерп күпггщ сипаттамасы қурстык жобаның тапсырмасьшда диа­
грамма арқылы берілген. Механизмнің жүмыстық жүрісінде (кривошиптің
бұрылу бұрышы 180°+Ө) кедергі күш жоғарғы мәніне ие болады, ал бос
жүрісінде (крйвопшптің бүрылу бұрышы 180°-Ө) —төменгі мәніне ие болаі. Тиекпң орналасқан орньша сәйкес кривошиптің орналасу бұрышына
а= 60°) кедергі күштің мәні Ғк=8000Н деп алынады.
Механизм Ассур топтарьша жіктежді де, соңғы тобьшан бастап (4-5
звенолар), оньщ сызбасы берілгш қалыпында \Х£ масштаб арқылы жеке са­
лынады (4.1 ,г-сурет). Нүктелерге түсірілгея сыртқы күпггер өздерінің
бағыттары бойымен қысқаша векторларымен (20-*-30 мм) көрсетіледі. 2 -ші
жэне 3-іш звшомш жэж 0 бағыттауыштан пайда болатын байланыстар
реакцияларға R23-4 жэш R05 ауыстырылады.
5-ші звено үшін Е нүктеге қатысты барлық күштердің момеитгер
косындысы нөльге тең болғасын, R05 реакцнясы да Е нүктеге түседі. Оның
бағыты бағыттауышқа тік етіп алынады (тиекке жанама күш).
Енді осы Ассур тобы үшін С нүктеге катысты күш моментгерінің тепетеңдігін жазуға болады:
X м с ( ғ ) = - Ғ иА(һА ■цС) + М иА + G A(h] ti£) + FK (hs f i t ) ~ F„s (hs ' Ml) + G s(hls ■fit) - Rw (hlu£) = 0
Немесе теңдеудід мүшелерін масштаб \Jdt -re бөлсек
Щp
p
I И
! j
+ G* K I ( K - F u5) . h 5 + Gsh\ - R,sh\ + 0
мүндағы Я 4 ; к 4 ; h s ; A •, - Ассур тобының сызбасьшан тікелей
елшеп алынған иіндері.
Бұдан
^ - Ғ ыАһА+ М шА1/4 + G'fj + GAh\ + (Fk - F^)h<
8 5000 •34 + 421,2/0,01 + 30 •69 +100 •35 + (8000 -1350) • 40
------ ----------------------------- —------------------------------ I---- -- 2082H
oM
Реакцияның мәні теріс танбалы болып шықса, оның бағытың керісінше
взгертеді.
}
'
/
'
'
^
Векторлык тепе-теңдеудің
Л 2,3-4 + Ғ н 4 + G 4 + Ғ и5 + G S + Ғ .
=0
57
'рафикалық шешімі арқылы тиекке эсер етуші қалыпты реакцияны
4 анықтайды.
Белгіш күштерді масштаб JIp арқылы кесінділерге аударады.
Кесінділердің ұзындықтары (20 -S-120 ) мм аралықта жатуы тиіс, масштабтың
мәні кез келген күш анықтала,
8000
Ғк
, лл н
І(Ю'
Сонда қалған күштердің кесіндірлері:
° .5 <чг
■
;
■
цр
100
* %ч
G5
30
( cd ) = ----- В --------- 0 ,3 мм ;
*j \
Я
Мғ
ЮО
R os
2082
— 7— I 20 ,8 мм .
) 1 ——
I
Мғ
ID
Мғ
Мғ
100
5000
= 50 м м :
100
100
мм
100
Ауырлык күштердің кесінділврі басқаларға қарағанда өте итпуяр
ықты, сондықтан оларды куш жоспары салғанда ескермеуге да бол;
Күш жоспары мынадай тәртіппен кұрылады: Ассур тобының шеткі Е
нүктесінен бастап контур бойымен белгілі күштер сальшады да, белгісіз R23.
4 реакциямсн күш жоспары түйықтайды (4.1 ,д-сурет) Звенолар арасындағы
реакцияны анықтау үшін 4-ші немесе 5-ші звеноларға жеке векторлық тепетеңщк кұрылады, мысалы 5-ші звено үшін
G5 + Fk
+ Д)5 + Ғи5 ~ °»
содан кешн күш жоспардағы ‘V ’ жэне “д” нүктелерді реакциямен (оның
кесіндісімен) өзара қосады. Сонда 5-ші звшодан 4-ші звеноға түсетін реак­
ция R54 жоғарғы табылған R45 реакцияға қарама-қарсы эсер етеді.
Келесі Ассур тобьшьщ (2-3 звенолар) С нүктесінв R2,3-4 реакцияға шама
жағынан тең, бірақ қарама-қарсы бағытталған
реакцияны түсіреді
(2.2-сурет). В жэне Д нүктелердегі реакцияларды кұрушы векгорларға
жіктейді. Қалыпты құрушылар звенолар бойымен, ал жанама құр)
звеноларға тік орналасады. Олардың бағыттары еркін алынады. Белгісіз
58
реакциялардьщ саны екіден артық болғасын, жанама реакциялары
Dt
fit
.
гщ 12 және
оз ею күш моментгердің теңдеужрі арқылы аныктай,
Мысалы, 3-іпі звено үшін С нүктеге катысты
моменттердің
X М Л Ғ ) = Rent nr ~~М
немесе
і
в
ІД С
з
н
0,45
в
в
2-ші звено үппн С нүктеге қатысты кұш моментгердің теңдеуі:
2
М ЛҒ) —
^12
’ ^ВС “
(^2
А
hf и1 + G 2 {Һ 2 • file) = 0
немесе
D< _
12 "
-
~ —Т" +
A*
Ь -------- Ш
-4200 -2 6 - — + 60-22
0 01
-------------- Щ
Щ------1 -2571.32Я
Бастапқы таңдап алынған бағыты керісінше өзгертуі қажет. Векторлық
гепе-тенд^дің графикалық шешімі арқылы қалыпты кұрушыларды
12 жәш Я 03 аныктайды. Тепе-теңдік шаоты
R 4-2,3 + Д 03 + /? 03 + Ғ и2 + С? 2 + Л 12 + Д ”2 = 0
Жоғарыда таңдап алынған масштаб Jlip арқылы белгілі күштерді
кесіндикрге аударады. Содан кейін Ассур тобының шеткі нүктесінен бастап
(мысалы, В нүктесівш), белгілі күштердің кесінділерін салады
да 12 және ^03 реакцияларды қиылысқан екі кесінділер аркылы
аныктайды (4.2, б-сурет).
Кинематикалык жұптардағы Ru және Ro3 тольщ реакцияларды анықтау
үшін күш жоспарындағы күрушы векторлардын ұштарымен бастапкы
нүктежрді өзара кесінділерімаа косады (векторлық алгебраның ережесі
бсйынша).Жетекші звеноның В нүктесіне жоғарда күрылған күш жоспары*
нан R,2 реакцияға тең, бірақ қарама-қарсы бағьпталған R2I күшті түсіреді
(4.2,в-сурет). Жегекші звено үшін А нүктесіндегі реакцияны
және
козғаушы (теңгергіш) күш момалін анықтау кажет делік.
59
4 2 - c yptft
Қозғаушы күш моменті А нүктеге қатысты момаптердің теңдеуі
арқылы анықталады:
2
60
М л (Ғ)
= —і? | (hxjue) + М к — М иі =0
2
немесе
= *21 (V
+ M ul = 7700 (34 • 0,01) +147,4 = 2765,4Я.
Қозғаушы күш моментінің шамасы бірінші сызбадан алынған шамасымен салыстырып, тексеріледі:
n t 1/ \
л/г —A/f"7"
ЛШк) 1—I— — xioo%.
Жетекші звено тісті берілістін жетектегі дөңгежкпен тікелгй қосыла
сондықтан козғаушы күштін векторы со, бағыттас, ал шамасы былай
есептеледі:
А/
rw
cos or®
2765,4
= 16361 Я ,
0,18 -cos 20
мұндағы
w
mz
T
Векторлык тепе-тендеудің
бастапқы (бөлінгіш)
/?01 + /?21 + Ғ к = 0
графикалык шешімі аркылы тір^іштегі Rqi реакцияны аныктай,
(4.2,г-сурет).
м ,
Н-Е.Жуковскийдщ қатаң иін жайындағы теоремасын пайдаланып,
жетекші звеноға эсер етуші теҢгергіш күшті, күштік зерттеуден анықталған
мәнімен салыстыруға болады. Ол үшін жылдамдык жоспарды 90° -қа
бұрып, сырткы күпггерді өздерінің бағытгарымен жылдам
сәйкес нүктежріне түсіреді (4.2^-сурет). Инерция күпггердің
жылдамдык жоспарыньщ масштабына келгіріледі.
I = м
147 > 4 * _ = 13266 Ң мм
м «1
t лй
(вс )
• 0,4
.
34
м ы2
= 28 ,4 — — = 1821 ,8 Н мм ;
і вс
0,53
(РуС)
42
]
М ы3 = М У 3
= 527
= 49186 Н мм
і ДС
0.45
I
М ы1
U і4 = м
i f L l = 421 .2
СЕ
0. 8
= 14742
Нмм
Жылдамдык жоспарға түсірілген моменттердің багыттары бүрынғы
таңбаларымен қалады, өйткені векторлардын (р» в),(вс), (р» с) жәнг (се)
бағытгары сызбадағы звдаолардың қалыптарымен сойкес келеді.
Жылдамі
Pv полюсіие қатысты күш момснттерінің
бі
тендеуін құрастырады (мұнда ауырлық күпггер шамаларының кішілігінен
олар есепке алынбай;
I Мр У ( Ғ ) = —М jjj + м 'и2 + м \ 3 +
+ Ғ и2һ 2 ~ Ғ и4һ 4
+
+
Ғ к ( Р г е ) ~ F u s ( P v e ) ~ Ғ Т Һ\
= 0
Бұдан теңгергіш күштің мәні есептеледі
іг
_
~ М 1иХ + М \ 2 + М \ Ъ + М \ А + Ғ и2һ 2 - Ғ и4 һА + ( Ғ к - Ғи5) ( р у е)
т
і—
--------------------■
-13266 + 1821,8 + 49186 +14742 + 4200 х 28 - 5000 х 36 + (8000 -1350)х 46
Г8
= 16422#.
—
‘
:
Екі әдіс арқылы анықталған шамалар өзара салыстырыладьі және
қателігі анықталады:
1
п if. ) =
.00 % =
100 % = „ ,4%
2-ші мысал Автомобильдің платформасын көтеретін екі цилиндрлі
иінді механизм топсалы тіректер 5 арқылы автомобильдің арқалығымен
қосылады (4.3,а-сурет). 2 тиекке эсер етуші
қозғаушы күштің
қосындысы орын ауыстыру жолына тә)елді больш, график (2 .3 ,б-сурет)
бсйымш өзгеріледі.
Күштің Ғн мәні механизмнің бастапқы қозғалысы мүмкіндік шартынан
анықталады. Мұнда СС' осіне қатысты Ғ„ күштен пайда болатын момент
1Д**1>2 есе ауырлық күштердш G3 және G4 пайда болатын моментінЕИ
артық болуы қажет. Бұл шарт былайша өрнектеледі:
Немесе
Ғ н һ х = ( G з + G АН ) һ 2
Ғ„ = (G , + 0 <я) £ . ,
Һ.
мүндағы
— сызбадан тікелей өлшеп алынатың күштердің
сурет). Щ
; . ■
Механизмнің ең жоғарғы орналасқан қалпынан Ғк күштің мәні
анықталады:
мүндағы
G4k=ni4kg -платформада қалған жүкгің салмағы
62
Ғ күпгпң мәні (штоктың цилиндр бойымен 0,4 Н жылжуына сәйкес
§3
“ ъ™ '**
д)
Q
келетін күш) механизмнің соққысыз токталу шартынан анықталады
+
немесе
Ғ •0,4A—G3hS3 + G4hS4
Ғ
*
р гһаъ I + ^ 4/1 5 4
=
0,4 һ
бұдан
hs3i hS4 - штокгың 0,4 Н жылжуына сәйкес S3 жәнв S4 ауырлык
центрлердің орьш ауыстыру жолдары.
Механизмыің жылдамдык және үд*у жоспары (4.3,д^сурет), звшолардьщ
салмақтары Gj жэне инерция моменттері JSj белплі делік. Қозғаушы күштің
мәні механизмнің орналасқан орнына сәйкес жоғарыдағыдай анықталады.
Күштік талдау тек қана бір цилиндрлік механизм үпгін өткізіледі,
»гқтан Fk мәні; G3,G4 салмактары жэне олардан пайда болатын инерция
жүктері (ҒИ35ҒИ4,МН3, М и4) екіге бөлінеді.
Күпгпк талдау механизмнің А-В-С орналасқан орнына өткізіледі. Меха­
низм Ассур топтарьша жіктеледі: жетекші звено* орнына күйенте 3, ал 1-ші
және 2-ші звенолар өзара 2 классгың 3 түрлі Ассур тобын кұрады.
Ассур тобының күпгпк талдауы 1-пп және 2-ші звенолар үшін жеке
өткізіледі (4.4,а-сурет). Егер цилиндр мш штоктың салмақтары нөльге тең
деп есептесек, онда цилиндр жәш шток арасьшдағы R 12 реакцияны ескермеуге де болады. Жалпы жағдайда бұл реакцияны және оның түсу
нүктесінің координатасы үш тендеулерді шешу аркылы аньпсгалады:
Rl2( a - h i2) + G2h2 - F u2h \ + ^ - = 0
М
A1
~ ^21 *12 + Gxh - Ғя1 Щ - -L sL = 0
\v
V*
Бұдан көлденең эсер етуші реакцияньщ координатасы
һ
I ____________ __________ а£_і_________
о 2һ2 - Ғи2һ\ + " а а . + е л - Ғихһ\ - %
ці
64
fU
ю
нЗ
сурст
Ал реакцияныц шамасы бірінші шмесе екінші теқдеуден анықталады, мы
салы 2-ші тевдсу арқылы
л*
а,2
А жэив В иүктслердегі реакцияларды анықтау үшін 1-ші жәие 2-ші
65
Ro\ + G 2 + F u\ + F к + R i\ —0;
i?32
+G 2 +F u 2 Si F К +R \2 —0 .
звеноларға эсер етуші күштердщ тепе-теңдік шарттарын жазу қажет:
Белгілі күштерді масштаб \іү арқылы кесінділерге
Масштабтың мәні кез келген күш арқылы анықталады
аударады
Ғк
Мғ =
(ав)
Соңда 1-ші теңд^те қатысты күштерді кесінділерге былайша аударады:
вс
( cd
( de
(
G ,
/
F *
/
) >*
M ғ i
F и1
/ m ғ
) I = R 21
)
=
-
Күш жоспары мынадай тәртіппен құрылады: 1-ші звеноға қаіысты
барлық белгілі күштердің кесінділері өздерінің бағыттары бойымен салы­
нады, содан кейін белгісіз Roi реакциям® күш жоспарды түйықтайды
(4.4,б-сурет). Жоғарыда аталған жұмыстарды екінші звено үшін сәйкес
өткізеді (4.4,в-сурет)
Бастапқы звено ретінде 3 күйенте алынады. Оньщ В нүктесіне жоғарыда
кұрылған күш жоспарынан R 32 реакцияға тең, бірақ -қарама-қарсы
бағытгалған R23 күшті түсіреді (4.4,г-сурет). Күйенте үшін тіреуіпггегі R02
реакцияны векторлык тепе-теңдіқтің графикалык шешімі арқылы
анықтайды (4.4,д-сурет) С нүктеге катысты күш моменттердің теңдеуі
арқылы күштердің инерция моменті анықталады:
і?оз + G з + /?2з + ^ 4 н —0;
5 > с (* ) = з д
{PL
+ G,H)A, = 0,
бұдан
^ иЗ s [^23^3
66
(G3 + G ah )һ2 \ц і
1-нші сызбадан жетекші звеноға қатысты инерция моменті
М
*
=
Т
1
р
1Ү£ и 3
J КТ с 3 •
Мұнда екі нәтижелердің салыстырмалы қателігі тексерілгді
Я ( Сз) = — Щ ! ■
і§ 1
-100 %
ӘДЕБИЕТТЕР
Попов С.А. Механизмдер мен машина теориясын курстык
Жоғарғы мектеп, 1986.-295 б.
2 Механизмдер мен машиналар теорнясы/Фролов К.В. басшылығымен
редакцияланған-М.: Жоғарғы мектен, 1987. - 356 б.
3 Марголин Ш.Ф. Механизмдер мен машиналар теориясы. - Минск: 19
- 356 б.
4 Мустафин Ә.Х. Ишді механизмдердің қозғалысын зергтеу- Алматы
Республикалық баспа кабинеті, 1997ж., 426.
1
Г
Vл
68
\
МАЗМҰНЫ
1
1.1
1.2
1.3
1.4
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
3
3.1
3.2
3.3
4
4.1
4.2
4.3
Кіріспе
Жазык иінді механизмнің қүрылымы және оның кинематикасын талдау
Механизмнәң козғалуға көбілеттік дәрежесін және қүрылым
формуласымен класын аныктау
Механизмдердің геометриялық синтезі
Механизм орналыстырудьщ жоспарларын салу
Жылдамдыкгар жоспарларын салу
Механизмдер қозғалысын зерттеу
Механизмдерге эсер ететін қозғаушы күштер
Келггірілген күш моменті
Келтірілген инерция моменті
«Инерция- салмақ» диаграммасы бойынша маховиктің
моментін анықтау
Иінді механизмдердің козғалысын зерттеу тәртібі
Механизм қозғалысын зерттеу
Иінді механизмдегі звенолардаң инерция жүктері.
Жетекші звеноның бұрыштық жылдамдығы мен үдеуді
Үдеулер жоспарларын салу
Звенолардын инерция күштері мен моменттері
Жазық иінді механизмнің күштік талдауы.
Күштік талдаудың жалпы әдістемесі
Күпггік талдаудың тәртібі.
Күштік талдаудың мысалдары
Әдебиетгер
2
5
5
7
14
16
20
20
23
25
26
29
31
38
38
42
50
52
52
53
54
68
69
Ә.Х. Мұстафин
С.К. Жумадилов
Иінді механизмдердің
кинематикасы мен динамикасы
і
10.05.2006 ж . басуға кол қ о ё ы л д ы .
Көлемі 60x84/16. Қаріп түрі КZ Times. Офсетгік басылым.
Шартты баспа табағы 4,06. Есептік басиа табағы 1,5.
«ЭКО» ЖШС-та басылган. Таралымы 50 дана.
Казахстан Республикасы
140000 Павлодар қ., 29 Ноябрь к., 2,
Тел.: 32-16-08
Документ
Категория
Без категории
Просмотров
14
Размер файла
3 756 Кб
Теги
3909, men, dinamika, mustafin, kinematika, iindi, mehanizmderdin
1/--страниц
Пожаловаться на содержимое документа